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ROS再学习之ROS消息包大家族
这些数组都是可变长的,如果为了快速开发,可以直接用,但是长久用的话还是自己再定义一个类型。ColorRGBA:是RGB分量及亮度A组成的结构体,可以完整描述一个像素。不传输任何数据,只是把消息包当做一个信号来用。1.浏览器进入index.ros.org,在常规消息包中,其实也就上面两个比较常用。消息包是ROS系统中数据流动的主要形式。3.找到对应的版本号对应消息包。然后需要哪个直接点进去就行了。Duration:相对时间。2.然后搜自己想要的消息包。:描述数组信息的结构体。4.点击website。原创 2023-11-09 21:36:48 · 183 阅读 · 0 评论 -
ROS再学习之惯性测量单元IMU
也即惯性测量单元,用于测量机器人的空间姿态,其消息格式是sensor_msg中的Imu.msg其中第一个数据的解释:机器人朝向相对于xyz三个坐标轴的偏移量,这个数据类型有三个分量,其中第四个用来解决万向锁的问题,和欧拉角描述一样,有兴趣可以去了解一下。原创 2023-11-09 17:43:26 · 156 阅读 · 0 评论 -
ROS再学习之激光雷达
雷达有发射头和接受头,运算式子如下图。原创 2023-11-09 11:01:25 · 126 阅读 · 0 评论 -
ros机器人运动控制
以右手如图手势,食指指向机器人正前方,这样就是分别建立xyz轴,原创 2023-11-08 20:21:38 · 66 阅读 · 0 评论 -
ros再学习之使用launch运行多个ros节点
1.launch标签就像是一个大盒子,里面可以有很多小箱子内容(也就是节点),这样只要运行一个launch文件就会同时运行所有节点文件2.这里需要注意,launch的机制是,只要launch标签中有一个节点,就会自动启动roscore,所以不需要专门启动一个roscore3.launch文件不一定要放在软件包中特定的文件夹中,只要在那个软件包中,哪怕是在子目录下都是可以的,因为launch文件是在该软件包中遍历搜索,所以launch文件一般在软件包中专门创建一个launch文件红框框到的是输出到屏幕原创 2023-11-06 21:25:49 · 187 阅读 · 0 评论 -
ros常用终端操作
如果遇到echo的信息像下面那样,那就粘贴信息,然后前面用echo -e改变编码显示格式。echo可以获取话题的信息。原创 2023-11-06 21:24:52 · 22 阅读 · 0 评论 -
ros再学习之话题通讯
使用python编写的ros节点可以直接运行原创 2023-11-06 21:24:11 · 31 阅读 · 0 评论 -
ros再学习之Topic话题和Message信息
msg有很多类型,一般数据类型用std_msg里面的基础数据类型就行了,如果基础数据类型不够用,就自己定义一些msg。其实也就是话题通讯,节点之间通过话题进行通讯。原创 2023-11-06 17:55:30 · 52 阅读 · 0 评论 -
ROS再学习之ros节点
一些管建图,相当于每个功能是一个app,而包则将这些散落的节点规整起来,可以认为包是节点的容器。原创 2023-11-06 11:34:35 · 56 阅读 · 0 评论