运动控制卡——固高GTS

前言

在一些控制多轴电机运动的场景下，除了需要驱动器驱动该轴的电机外，还需要用到控制卡协调各轴驱动器的运动控制。为了方便用户使用，往往还需要编写满足功能需求的程序。包括运动控制卡的初始化、使能、点位运动功能（需要用户输入点位运动的参数：行程、速度、加速度和减速度）。

什么是运动控制卡

运动控制卡（Motion Control Card）是一种专门用于实现高精度运动的计算机硬件设备，通常安装在个人电脑（PC）或工业电脑（IPC）中。它通过执行复杂的算法和处理高速信号来管理和指挥机器的运动。这种控制单元在自动化技术、机器人技术、数控机床（CNC）、包装机、印刷机和其他需要精确运动控制的领域中至关重要。

指示灯状态检测

主卡指示灯状态说明

端子板指示灯状态说明

在安装连接端子时，务必保证端子两头压实，否则高低不平的端子可造成引脚接触不良而引发信号不稳定。

软件调试(P39)

何将控制器配置成脉冲模式

(1) 当使用步进电机或使用伺服电机的脉冲指令控制时，应将控制器配置成脉冲模式。
(2) 控制器默认情况下是脉冲模式（脉冲+方向），您可以通过“复位”或者断电重启使控制器回复到默认的状态。注意，复位或断电重启后，所有设置均为出厂时默认设置。
(3) 复位以后，一般情况下，由于调试时没有连接限位等传感器，而控制器在出现报警状态下是不能运行的，因此，为了能顺利让电机运行，应当使限位等报警无效。

设置与定位

点位运动：点一下动一下
Jog运动：持续控制
软件编码器设置与点位和Jog运动调试

编程

C#编程

环境构建

一些概念

脉冲（pulse）通常是指电子技术中经常运用的一种像脉搏似的短暂起伏的电冲击（电压或电流）信号，其主要特性参数有波形、幅度、宽度和重复频率。脉冲是相对于连续信号在整个信号周期内短时间发生的信号，大部分信号周期内没有信号，就像人的脉搏一样。