MPU6050

文章目录

• 一、简介
• 二、参数
• 三、引脚及功能
• 四、MPU6050的滤波方式
• 五、拓展

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前言

       本文介绍了MPU6050学习的基础内容。希望能对想做平衡小车，无人机等需要用到姿态传感器的小伙伴有一定的帮助。

一、简介

        MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身 X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车，飞行器等需要检测自身姿态的场景。

        ·3轴加速度计（Accelerometer）:测量X、Y、Z轴的加速度。

        ·3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。

         3轴+3轴=6轴，故MPU6050是6轴姿态传感器。

二、参数

        ·16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767。

        ·加速度计满量程选择：+-2、+-4、+-8、+-16 （g)。

        ·陀螺仪满量程选择：+-250、+-500、+-1000、+-2000 （°/sec）。

        ·可配置的数字低通滤波器。

        ·可配置的时钟源。

        ·可配置的采样分屏。

        ·IIC从机地址：1101000（AD0=0)

                                1101000（AD0=0）

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三、引脚及功能

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	IIC通信引脚
XCL、XDA	主机IIC通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

三、MPU6050的滤波方式

（1）互补滤波：因为加速度计有高频噪声，陀螺仪有低频噪声，需要互补滤波融合得到较可靠的角度值。

（2）卡尔曼滤波：利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。 

（3）硬件DMP解算四元数：DMP将原始数据直接转换成四元数输出，运用欧拉角转换算法，从而得到yaw、roll和pitch。

三、拓展

9轴：在六轴的基础上再集成一个3轴的磁场传感，测量X、Y、Z轴磁场强度。

10轴：在9轴的基础上再集成一个气压传感量，测量气压大小（一般气压值反映的是高度信息，气             压会随着高度的变化而变化）。