关于OpenMV与STM32F407单片机的通讯方法，及其避坑要点

本次采用STM32F407VET6单片机，为了适用性和方便移植，选购嘉立创梁山派天空星，并且采用hal库以及使用cubemx进行单片机的初始时钟外设配置，为了便于名词识别，即以下称STM32F407VET6单片机为：“天空星”OpenMV为“相机”

由于该天空星拥有14个时钟外设，多达6组串口等，至高168Mhz时钟，单片机内部集成单双精度浮点运算单元fpu，512KB的Flash，非常适合中型的项目开发。

进入cubemx，新建一个STM32F407VET6的空白工程，接着，进入RCC栏，选择高速时钟振荡器未外部时钟，我们进入时钟界面，由于天空星的板载晶振为8M，于是我们需要手动修改OSC-IN处为“8”，修改总线时钟为168MHZ点击回车，cube会自动计算并修改设置各总线，及其PLL锁相环和倍频器的参数，此时，天空星各外设，总线，时钟等均达到最大运行频率。

接下来配置串口外设，在connect栏选择uart1，打开外设，即配置成异步通信模式，波特率设置为115200，8为数据位，没有奇偶校验等，中断栏，打开接收中断，不需要配置中断优先级，串口配置完成。

在cubemx项目设置中，记得需要勾选配置标准工程，按需将库复制工程文件夹，为用户生成.h和.c文件夹（便于分类），并且选择生成keil5版本V5.71的工程文件（取决于编译器）。

生成工程代码，进入keil5设置烧录器为Jlink，设置擦除和烧录。设置工程文件，使用microlib，开启单精度浮点运算单元fpu

接着配置相机，相机使用micropython编程，可以理解为Python的简化版，大部分基本语法通用，小部分有差异。使用openmv的官方IDE进行程序配置。配置过程大同小异，可以参考星瞳科技官方openmv的配置方法。

下面节选相机的串口配置方法

首先，保证导入了uart库，和fpga库。接着，使用fpga语法对引脚进行注册，设置gpio20为tx引脚，gpio21为rx引脚，对串口进行参数配置，和单片机中的配置相同，波特率115200等。

天空星和相机之间的通讯方法

设备与设备直接的串口通讯，首先需要保证双方设备的串口ttl电平是否相同，若ttl电平不同这将导致设备之间无法通讯，这就需要用到ttl电平转换器。

接着，设备与设备之间通过发送和接收数据包通讯，这就需要我们定义一个数据包格式，一方发送打包好数据的数据包，另一方对数据包进行解包，取出其中的数据。

于是我们决定定义一个数据帧，它由两个帧头一个帧尾，及其中间的数据组成，帧头采用0xAB， 0xCD帧尾采用0xAD，之所以这样，是因为串口每接收到一字节数据时，就会出发串口中断回调函数，并执行函数体内的内容，我们需要在函数体内检测判断什么时候接收到了帧头，与帧尾，并将中间的数据从数据接收缓冲数组中取出，存入到RAM中的其他变量提供给其他模块使用。

具体代码明天再肝。。。。。。