solidworks生成urdf模型

0.搭建装配体，模型零件之间进行配合。

1.建立三个基准面，点击修改特征属性。

同理继续构建基准面y，z。

2.建立坐标系，点击修改特征属性，修改名字。

（1）建立base_line

(2)选择原点，开始建立各个轮胎的坐标系

四个坐标系建立完成后，改名。

（3）继续建立深度相机、激光雷达的坐标系。

3.装配体建立完成后，开始转urdf模型

如下图所示，如果插件里没有sw2urdf，需要先安装。

参考教程：【SolidWorks、URDF】在SolidWorks里面插入URDF方法步骤以及无法启动的解决问题_urdf可以用sw打开吗-CSDN博客

下载后直接运行sw2urdfSetup.exe，将文件安装在SOLIDWORKS安装路径下。

此时就可以看到有sw2urdf插件了，则安装成功。

（开始sw2urdf，生成urdf模型，参考教程链接：https://blog.csdn.net/qq_39699358/article/details/112726019）

至此，urdf模型创建成功。