双目视觉（双目相机）

1.时间同步

需要一个单独的硬件（单片机）单独给每一个相机发送触发信息，然后再接收返回。

2.相机选型： 

（1）相机的分辨率

根据对图像精度的要求来选择相机的分辨率。

（2）颜色

通常视觉中我们选择黑白相机，只有需要彩色图像时才会考虑彩色相机，因为机器视觉中黑白图像算法比较多，黑白相机使用光源成像质量比彩色相机复合白光质量要好。

（3）传感器类型 

拍摄目标静态，为了节约成本优先考虑CMOS相机，运动拍摄（飞拍）则优先考虑CCD相机。

（4）传感器尺寸

在分辨率足够的情况下，优先使用尺寸大的像元，但同时需要考虑靶面的大小，通常靶面越大，相机和镜头的价格越高。

（5）相机镜头接口

一般相机都是C/CS接口，需要考虑与镜头的对接。如果有其他接口的镜头，需要考虑相机的接口。

（6）相机输出接口

同等价位像素条件下优先选择实际输出速度快的接口类型。

CameraLink>USB3.0>GigE>1394>USB2.0+

（7）帧率

根据检测实时性的要求和算法、分辨率达到一个平衡。

3.相关知识：

（1）焦距

镜头焦距是光学系统中横梁光的聚集或发散的度量方式，指从透镜中心到光聚集之焦点的距离。

镜头焦距的大小决定着视场角的大小，拍摄的工作距离，成像视野大小和景深大小。

常用的焦距有8、12、16、25、35、50等。

（2）光圈：

一个用来控制光线透过镜头，进入相机感光面的装置。相对孔径一般刻在镜头上，如1:2.8和1:4等

（3）畸变：

镜头在成像时，特别是用焦距短的镜头拍摄大视场，图像会产生变形，这种情况叫做镜头的畸变。拍摄场景越大，所用镜头焦距越短，畸变程度越明显。

4.镜头参数间相互影响关系

（1）焦距大小的影响情况

焦距越小，景深越大；

焦距越小，畸变越大；

焦距越小，渐晕现象越严重，使像差边缘照度降低。

（2）光圈大小的影响情况

光圈越大，图像亮度越高；

光圈越大，景深越小；

光圈越大，分辨率越高；

光圈越大，渐晕现场越严重，光场照度越不均匀。

学习文章：

学习笔记-双目立体视觉简介 - 知乎 (zhihu.com)