OpenMV框架学习(一)

前言

        由于要参加比赛(主要是控制类的)，有用到视觉部分，前来学习。了解到了OpenMV这个视觉模块，学习一下如何高效地运用它。特此来写一篇文章来回顾一下OpenMV的内容.

框架

        OpenMV内部包含了一个Python解释器，使用的是MicroPython，可以使用python代码来操作OpenMV上的IO口、外设，接下来简单了解一下OpenMV的框架。

OpenMV的外设

        OpenMV的外设有GPIO口、UART、IIC、SPI、DAC、ADC、PWM、外部中断，计时器。OpenMV的功能主要是进行图像处理，将处理结果传输到主控芯片上，完成特定功能。

        OpenMV的外设控制基本在pyb模块中，在使用这些外设之前import pyb就行了。

GPIO

from pyb import Pin

p_out = Pin('P7', Pin.OUT_PP)#'P7'对应的IO口看官方手册

p_out.high()#设置为高电平

p_out.low()#设置为低电平

'''

Pin('P0') -> P0 (PB15) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P1') -> P1 (PB14) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P2') -> P2 (PB13) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P3') -> P3 (PB12) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P4') -> P4 (PB10) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P5') -> P5 (PB11) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P6') -> P6 (PA5) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P7') -> P7 (PD12) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

Pin('P8') -> P8 (PD13) - 5V 耐压，3.3V 输出，高达 25 mA 驱 动。

'''

p_in = Pin('P6', Pin.PULL_UP)

Pin.value()

外部中断

from pyb import Pin, ExtInt

callback = lambda e :print('hello world')

ext = ExtInt(Pin('P7'), ExtInt.IRQ_RISING, Pin.PULL_NONE, callback)

#设置P7口为外部中断引脚, 上升沿触发，输入无没有上拉或下拉电阻，中断时运行callback

计时器

from pyb import Timer

 

tim = Timer(4, freq=1000)#使用定时器4, 以1000Hz的频率来定时

tim.count()#获取定时器的值

tim.freq(0.5)#将频率改为0.5Hz

tim.callback(lambda t: pyb.LED(1).toggle())#定时运行这个函数

 

'''

这是定时器引脚分配：

Timer 1 Channel 3 Negative -> P0

Timer 1 Channel 2 Negative -> P1

Timer 1 Channel 1 Negative -> P2

Timer 2 Channel 3 Positive -> P4

Timer 2 Channel 4 Positive -> P5

Timer 2 Channel 1 Positive -> P6

Timer 4 Channel 1 Negative -> P7

Timer 4 Channel 2 Negative -> P8

'''

UART

from pyb import UART

 

uart = UART(3, 9600)#串口3(OpenMV只引出了串口3)设置波特率为9600

uart.write('hello')#发送hello

uart.read(6)#读取六个字节

IIC

from pyb import I2C

i2c = I2C(2, I2C.MASTER, baudrate=100000)

i2c.scan() # returns list of slave addresses

i2c.send('hello', 0x42) # send 5 bytes to slave with ad dress 0x42

i2c.recv(5, 0x42) # receive 5 bytes from slave

i2c.mem_read(2, 0x42, 0x10) # read 2 bytes from slave 0 x42, slave memory 0x10 i2c.mem_write('xy', 0x42, 0x10) # write 2 bytes to slav e 0x42, slave memory 0x10

SPI

from pyb import SPI

spi = SPI(2, SPI.MASTER, baudrate=200000, polarity=1, p hase=0)

spi.send('hello') spi.recv(5) # receive 5 bytes on the bus

spi.send_recv('hello') # send a receive 5 bytes

ADC

from pyb import Pin, ADC

adc = ADC('P6') adc.read() # read value, 0-4095

DAC

 from pyb import Pin, DAC

dac = DAC('P6') dac.write(120) # output between 0 and 255

'''

DAC('P6') -> P6 (PA5) - 只有 3.3V（非 5V）电压在这个模式！

'''

PWM

from pyb import Pin, Timer

p = Pin('P7') # P7 has TIM4, CH1

tim = Timer(4, freq=1000)

ch = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=p)

ch.pulse_width_percent(50)

后续会记录OpenMV视觉部分的学习过程