无损检测之--钢轨智能判伤缺陷检测

数据软件见【免费】钢轨探伤数据回放操作软件资源-CSDN文库

 1.概述

钢轨探伤是一种必要的铁路维护工作，用于检测钢轨内部人眼看不到的微小伤损，以此避免断轨事故发生，工作形式如下图所示。图中的仪器叫做钢轨超声波探伤仪，利用超声波检测技术探伤。外观类似手推车，手推车上方是仪器主机，下方是超声波探头（传感器）与钢轨接触，中间的黄色箱子里装的是耦合剂，因为主要使用水做耦合剂，所以也叫水箱。使用者（探伤工）手推仪器前行进行连续探测。主机上会显示一些波形（A显）和由波形转换而成的B显图像，如果出现一些比较大的波形信号，则会报警。仪器会将所有的报警信号全程记录下来。除了通过现场仪器检测，每天工作结束，探伤工会使用U盘将数据从仪器中导出并拷贝到单位电脑中进行人工回放分析，做为第二次检测。在另外一些高速载人机器中，几乎没有现场仪器检测，完全依靠回放分析来寻找伤损。

本文用于说明钢轨探伤数据的形成原理、数学模型和简单的判伤标准，作为设计算法的初步依据。

2.探测原理

超声波探伤原理非常简单，如下图所示，假设一个角度为0的超声波探头在钢轨顶部沿X方向移动，向下（Y方向）连续发出超声波脉冲进入钢铁内部，当脉冲遇到伤损时会造成反射，反射信号在屏幕上的显示形式就是图2-2中的波形。如果信号幅度a超过报警阈值，则认为这个信号是伤损反射的信号，仪器会报警并记录。另外根据信号的水平位置d可以计算出超声波遇到伤损后往返的时间，乘以超声波在钢铁里的声速，就可以换算出伤损距离探头的深度。用户可以据此知道伤损位置。

图2-1 探头位置

图2-2 反射信号波形

但在仪器行进过程中，很多小伤损产生的报警信号可能一闪而过，所以实际的显示中，仪器还引入了一种B型显示功能，也就是将计算出的伤损位置以点的形式画在一个区域上，这个区域对应着钢轨的纵截面图。

依然以角度为0的超声波探头为例，假设被探测物是一个钢轨上的螺栓孔。螺栓孔是用于连接老式钢轨用的，每根钢轨两侧都有3个螺栓孔，钢轨头尾相连，可以通过夹板和螺栓连接起来，连接的部分叫做接头，坐老式绿皮车时听到的有节奏的响声就是车轮撞击接头的声音。目前高铁线路上全部采用焊接工艺，不存在螺栓孔。

图2-3 螺栓孔示意图

假设0°探头移动了4个位置，第一个位置x0收到的反射信号来自轨底，后面三个位置收到的反射信号来自钢轨上的螺孔。下图中x0到x3代表移动中的探头位置，y0到y1代表实际的物理垂直位置。

图2-4 螺栓孔反射信号

仪器根据一系列计算，即可以得出物理值x0~x3和y0~y3，也可以得出用于在屏幕上显示的X和Y坐标，绘制成B显图像如下图所示，轨底和螺孔最终都是用离散的点来表示。实际工作中，探头移动时有一个编码器在不断产生编码脉冲触发系统处理超声波信号，从而实现空间上等间隔的采样。这里形式上有一点像奈奎斯特香农采样定理（Nyquist-Shannon），只不过采样定理是时间上等间隔。

图2-5 螺栓孔B显显示

经过连续多次采样，单一0°探头的通道数据在接头的B显数据如下图所示。图中方框里的六个圆弧就是接头上的6个螺栓孔的上部。但是单靠0°探头是无法画出整个螺孔的，因为根据反射定律，超声波打在孔侧面不会被反射回探头，而且无法打到螺孔下一半。

图2-6 探伤数据示例——单通道

图中每个点除了含有X坐标、Y坐标外，还另外隐含Z坐标。Z坐标就是A显波形信号中的幅度值a（见图2-2），需要用3D的方式表示出来，下图引用了国外文章里的一个图片，可见每个点的幅度信息。

图2-7 探伤数据幅度信息示例

再进一步展示实际中多通道的效果如下，不同颜色代表不同的通道（传感器）的数据。

图2-8 探伤数据示例——多通道

额外复杂的因素主要包括：

1. 包括0°探头所在的通道，仪器共有9个通道。其他通道具有不同的超声波发射角度，例如-37°、37°、-70°、70°等等，X和Y值需要用d值通过三角函数计算。下图以37°为例示意。

   

图2-9 37°探头

1. 通道探头是分开固定的，每个通道图像在X方向有特定的偏移量，如下图。

   

图2-10 两个探头相对位置是固定的

1. 可能有双脉冲信号存在，如下图所示。一般来说两个报警信号很少出现，只有在特殊伤损时或者灵敏度过大的情况时有，而且理论上可能出现3个、4个甚至更多个报警信号，但仪器记录时没有记录全部波形，而且只记录了第一个和第二个波形。

   

图2-11 可能同时出现两个报警信号

3.数据结构

虽然数据的显示形式是B显图像，但是数据存储格式并不是每个点的X值和Y值，而是可以转换X值和Y值的d值和代表Z值的a值。由于对探伤数据是连续采样的，整个数据回放分析可以视为是浏览一幅横向很长的图片，从右向左浏览。所以记录的数据可以看作是一组很长的数组，如下图，对应图像是从右向左排列。每个方块代表一次探伤采样，方块里的数代表一个报警信号的d值和a值，以及可能出现的第二个报警信号的d值和a值，数的次序可以看作X坐标。

图3-1 单一通道数据结构

但是此项目要针对新老两种数据结构处理，因为具有新数据结构的仪器还没有普及，现在可以用于训练的数据大部分都是老数据。老数据结构是不记录a值的，只记录超过报警阈值（一般是50%）信号的d值，在回放时将所有记录信号的a值视为100%高度。以图3-4中数据对应的信号为例，老数据结构对应结果如下图所示，可见低于报警阈值的信号都不会被记录，且记录的信号幅值a都被赋值100%。其实是没记录a，但为了兼容，我们自己后期赋了值。本项目允许对老数据结构处理时降低准确率，具体低多少另定，对老数据结构优先需求是做到兼容。

图3-2 单一通道的老数据结构

4.判伤标准

理论上讲，达到报警阈值的信号就会触发报警，就该视为伤损，但是实际过程中有许多噪声。例如钢轨内部是有很多晶粒构成，如下图所示，好像自行车尾灯一样，反射信号就有可能被记录。

图4-1 奥氏体

所以一般而言，是将连续几个点的图形视为伤损，点数越多伤损越大。但有时候特定通道在特殊位置的也会产生连续的图像，但是不能被视为伤损，例如前文的螺栓孔和接头，另外还有导线孔、鱼鳞纹（下文图5-5）等等。简略概况，就是在特定位置的若干点组成的图形，可能视为伤损或者非伤损，图形的点数没有明确的标准，这里需要标定和训练。

为了进一步帮助理解，下文论述了图像形成原理和一些典型伤的标准，但是并不是全部的判断标准。

1. 5.数据举例
   1. 标准接头

下图是正常的钢轨接头图形，除了6个螺孔外，还有中间的轨缝隙，9个通道都有出波，应视为无伤损，或者说在此图形上多出的部分很可能是伤损，见下文。

图5-1

1. 1. 轨头核伤

1~6通道连续出波。

日期：2017年9月29日  10：10:35

轨型：60核伤  15×10mm

地点：郑州局津山下行，里程342.188左股尖轨跟端轨头里口

通道A  二次波 从声程220起波，向左移动，至162落波

       一次波  从声程75起波，向左移动，至25落波

通道B  一次波  从声程60起波，向右移动，至75落波

       二次波  从声程138起波，向右移动，至188落波

通道E   从声程78起波，向左移动，至20落波

图5-2

日期：2021年3月12日  9：34:58

轨型：50

核伤  12×17mm裂纹

地点：郑州局机北南35#岔，里程0.551左股

通道A  从7.4格起波，左移至3.4格落波

通道B  从5.0格起波，右移至6.4格落波

图5-3

日期：2021年1月14日  9:43:12  轨型：60

核伤  5×8mm

地点：西到线欢河15#道岔可动心根部，右股

通道E   从声程63起波，向左移动，至43落波

图5-4

日期：2019年8月20日  12：44:24  轨型：60

核伤

地点：洛阳陇下左股689+967

通道A   从声程58起波，向右移动，至150落波

通道B   从声程200起波，向左移动，至78落波

图5-4

日期：2020年12月31日  10:15:34  轨型：60

核伤

地点：陇海下行右股582.837

通道A   从声程225起波，向左移动，至63落波

通道B   从声程125起波，向右移动，至195落波

图5-5

日期：2018年1月2日  16:31:31

轨型：60

核伤

地点：南阳 上行左股401.736

通道D   从声程130起波，向右移动，至205落波

图5-6

日期：2021年1月7日 7:31:13

轨型：60

核伤：6x5mm

地点：郑州局月山 太下晋北站47#曲尖轨轨头

通道C   从声程220起波，向左移动，至170落波

通道E   从声程178起波，向右移动，至215落波

图5-7

日期：2018年2月11日  12:35:49

轨型：60

核伤

地点：南阳 下行左股406.809

通道C   从声程28起波，向左移动，至20落波

通道E   从声程25起波，向左移动，至20落波

图5-8

日期：2021年3月8日9：32:20

轨型：60

核伤：6x8mm

地点：郑州局月山直通场联五线2#轨北股轨头2.212

通道A   从声程155起波，向左移动，至125落波

通道B   从声程50起波，向右移动，至135落波

图5-9

1. 1. 螺孔孔裂

适用于通道7、8。37°探头有第二B显点，且发生在螺孔闸门内。

日期：2017年9月21日  10:14:42

轨型：60

地点：郑州局龙家营站线5道左股，里程427.493

孔裂：第三孔向上斜裂

通道G（小闸门范围）  

声程115起波，向左移动，100落波，对应为螺孔出波；

声程100，向右移动，至110落波，对应为交替波；

声程110起波，向左移动，100落波，对应为螺孔上裂出波；

图5-10

日期：2020年9月22日  11:11:08

轨型：60

地点：郑州局海工 上行右股，里程693.808

孔裂：第三孔向上斜裂

通道G（小闸门范围）  

声程140起波，向左移动，100落波，对应为螺孔出波；

声程100时，在声程140出现孔内双波

声程140，向左移动，至103落波，对应为螺孔上裂出波；

图5-11

日期：2021年1月19日  16:02:33   轨型：60

地点：郑州局陇海线里程835.289陇下右股53#岔焊夹一孔上裂

孔裂：第一孔向上斜裂20mm

通道G  

（小闸门范围）声程113起波，向左移动，95落波，对应为螺孔出波；

（小闸门范围）声程95时，在声程115出现孔内双波

声程115，向左移动，至30落波，对应为螺孔上裂出波；

图5-12

日期：2021年2月1日  14:06:30

轨型：60

地点：郑州局陇下右股205.973米戎庄10#岔直基本轨后连接轨北接头

孔裂：第二孔向上斜裂

通道H 

声程110起波，向右移动，118落波，对应为螺孔上裂出波；

声程103起波，向右移动，至125落波，对应为螺孔出波；

图5-13

日期：2021年5月14日  10：59:24

轨型：60

地点：郑州局 巩义货3线道口4.032

孔裂：接头上裂至轨颚

通道I 

声程60起波，向左移动，50落波

图5-14

日期：2018年1月23日  7:43:47

机号：17113

轨型：60

地点：郑州局 南阳 下行左股241.838

孔裂：一孔上裂

通道H

声程100起波，向左移动，110落波 对应为上裂

声程100起波，向左移动，115落波 对应为孔波

图5-15

日期：2018年3月12日 10:44:25

轨型：60

地点：郑州局 南阳 24号场站线左股0.211

孔裂：三孔上裂

通道G

声程118起波，向左移动，100落波 对应为孔波

声程108起波，向左移动，103落波 对应为上裂

图5-16

日期：2021年2月1日 8:36:47

轨型：60

地点：郑州局 月山待王站23#岔岔趾前直股第一跟接头

孔裂：一孔上裂5mm

通道G

声程120起波，向左移动，100落波 对应为孔波

声程115起波，向左移动，105落波 对应为上裂

图5-17

1. 1. 其他伤损

轨底月牙适用于通道7、8。先判断前37度，如果在轨底发现的伤损后，后37也在相同位置发现伤损，则认为有轨底月牙伤。

日期：2018年6月4日  18:09:36

轨型：60

地点：郑州局南阳，里程0.016左股

轨底伤

通道G  从声程200起波，向左移动，至185落波

通道H  从声程215起波，向右移动，至223落波

图5-18

日期：2018年6月12日  16:29:07

轨型：60

地点：郑州局南阳，里程305.661 下行右股

焊缝下颚

通道G  从声程73起波，向左移动，至55落波

通道F  从声程130起波，向右移动，至135落波

图5-19

日期：2021年3月10日  8:14:49

轨型：60

地点：郑州局月山  晋北站55号岔直尖轨

轨底横向裂纹6mm

通道G  从声程195起波，向左移动，至180落波

通道H  从声程185起波，向右移动，至198落波

图5-20