【卡车无人驾驶系统】铲前问题及解决方案

一:卡车自动进入装载区功能升级

在铲前挪动时，需要准确识别地形，如：周围挡墙、山体和路上的障碍物。

解决方案：利用合适的算法，生成带高程的栅格图（三维灰度图）。高程分三个档位，分别为车可以压过去，车可以跨过去，车必须绕过去。交给规划处理。

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如何建立准确的铲前地图？

解决方案：

【卡车无人驾驶系统】轨迹和建图准确性-CSDN博客

难点在于铲前地形复杂，建图难度较大。

根据铲斗位置和已识别的地形图，规划进铲的路径以及准确的装载位置。

二. 车辆的自动调度算法升级

双车避让调度：由于道路大多采取单行线，车辆需要进行双车避让调度。
车辆铲前的排队调度。
破碎站的排队调度。

三. 复杂路况下的车辆控制功能升级

车辆控制方面，考虑到现场路况复杂，坡度较大，平整度和弯度较大。

修改控制代码，以适应不同的道路状况，并进行调试和优化。

同时，我们与采矿部门协商，对复杂道路进行修整，以满足无人驾驶要求，包括坡度、平整度和宽度。

四. 夜间运行的障碍物检测功能升级

在夜间、大雾和灰尘行驶时，红外摄像头的适应性较好。

夜间解决方案：红外摄像头。

五. 夜间车辆大灯对摄像头的眩光问题

夜间行车，我们正在寻找消除车辆大灯对摄像头眩光效果的方法。