一:卡车自动进入装载区功能升级
在铲前挪动时,需要准确识别地形,如:周围挡墙、山体和路上的障碍物。
解决方案:利用合适的算法,生成带高程的栅格图(三维灰度图)。高程分三个档位,分别为车可以压过去,车可以跨过去,车必须绕过去。交给规划处理。
如何建立准确的铲前地图?
解决方案:
难点在于铲前地形复杂,建图难度较大。
根据铲斗位置和已识别的地形图,规划进铲的路径以及准确的装载位置。
二. 车辆的自动调度算法升级
双车避让调度:由于道路大多采取单行线,车辆需要进行双车避让调度。
车辆铲前的排队调度。
破碎站的排队调度。
三. 复杂路况下的车辆控制功能升级
车辆控制方面,考虑到现场路况复杂,坡度较大,平整度和弯度较大。
修改控制代码,以适应不同的道路状况,并进行调试和优化。
同时,我们与采矿部门协商,对复杂道路进行修整,以满足无人驾驶要求,包括坡度、平整度和宽度。
四. 夜间运行的障碍物检测功能升级
在夜间、大雾和灰尘行驶时,红外摄像头的适应性较好。
夜间解决方案:红外摄像头。
五. 夜间车辆大灯对摄像头的眩光问题
夜间行车,我们正在寻找消除车辆大灯对摄像头眩光效果的方法。