【标定】手动标定步骤

标定步骤（简）：

打开sscom，播放静态数据包。

然后打开udp_server和同目录下的calibration。

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标定步骤（具体）：

输入原始数据 打点仪 把角点绝对坐标 保存下来 ，放到calibration里，这个就会把白条显示出来。通过矩阵转换成车体坐标 用激光雷达录角点，现在需要激光雷达坐标转车体坐标的矩阵参数。 播放激光雷达角点包，播放打点仪的marker角点数据。打开udp_server，用调试助手发尝试的矩阵参数（一串数），后六位是要修改的，调整后6位数，使角点对准，要激光雷达点云去对准白边。 先调旋转，后调平移 建图用的是车体坐标。得到的6位数用于建图，把图转到大地坐标系下。

原：

1673233412.311108,

569413.668483,

4501248.827925,

478.057000,

-0.002853,

-0.005739,

-0.483702,

-0.875209,

-0.508598,

0.01751,

9.55846,

-0.003841,

-0.004833,

-0.001413,

0.003643,

0.01093,

2.623682,

0.000000,

-4.6,5,2.07,    0.144,-0.001,1.398

本次：
        timestamp_sec >> imu.linear_acceleration_covariance[0] ;  1667462139.552518

        position_x >> imu.linear_acceleration_covariance[1] ;  569411.852616

        position_y >> imu.linear_acceleration_covariance[2] ;  4501243.204744

        position_z >> imu.linear_acceleration_covariance[3] ;478.004

        orientation_qx >> imu.orientation.x ;  x: -0.000296

        orientation_qy >> imu.orientation.y ;  y: -0.00767

       orientation_qz >> imu.orientation.z ;  z: -0.427651

       orientation_qw >> imu.orientation.w ;  w: -0.903911

        linear_acceleration_x >> imu.linear_acceleration.x ;    x: 0.243068

        linear_acceleration_y >> imu.linear_acceleration.y;   y: 0.005031

        linear_acceleration_z >> imu.linear_acceleration.z;   z: 9.850335

        angular_velocity_x >> imu.angular_velocity.x ;    x: -0.011383

        angular_velocity_y >> imu.angular_velocity.y;    y: 0.004438

        angular_velocity_z >> imu.angular_velocity.z;    z: -0.004261

        euler_angles_x >> imu.angular_velocity_covariance[0] ;0.013614

        euler_angles_y >> imu.angular_velocity_covariance[1] ;0.007095

        heading >> imu.angular_velocity_covariance[2] ;2.454561

        speed_mps >> imu.linear_acceleration_covariance[4];  3e-10
        
       

        x_trans_value >> imu.angular_velocity_covariance[3];

        y_trans_value >> imu.angular_velocity_covariance[4];

        z_trans_value >> imu.angular_velocity_covariance[5];

        x_rotate_value >> imu.angular_velocity_covariance[6];

        y_rotate_value >> imu.angular_velocity_covariance[7];

        z_rotate_value >> imu.angular_velocity_covariance[8];

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dxg1

4501423.968

569827.971

366.530

dxg2

4501426.962

569895.216

362.452

dxg3

4501441.94114

569957.936

357.248

dxg4

4501480.448

570019.752

353.428

dxy5

4501511.713

570053.782

347.403