【Livox】安装Livox-ros-driver2

第一步 进入官网下载地址，并阅读readme文件GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver2: Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.

（部分截图如下） 

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接着找一个喜欢的地方放工作空间，我就放在主目录下了（在主目录下打开终端）输入下面这句

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

 这句话的意思是：在我打开终端的位置（即主目录下）克隆livox_ros_driver2包 ， 并新建工作空间ws_livox，并在工作空间ws_livox的src目录下安装livox_ros_driver2包 。

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接下来要求我们安装 Livox-SDK2 。

打开下载安装 Livox-SDK2 的地址，并阅读readme文件（下面是部分截图）GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK2: Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.

如果没安装过 cmake ，那么执行下面这步

sudo apt install cmake

 安装过就跳过上面这步。

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接下来要克隆 Livox-SDK2 包，这里我们要把安装位置选在 ”livox_ros_driver2“ 相同目录下，也就是要在工作空间ws_livox的src目录下打开终端，执行下面这句话。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

 现在livox_ros_driver2包和Livox-SDK2包 是在同一目录下的（如下图）

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 接下来依次执行下面的语句

$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j

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 然后执行下面这句话

sudo make install

到这里Livox-SDK2 安装完毕。

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接下来回到安装livox_ros_driver2的步骤里继续。

在livox_ros_driver2下打开终端（如下图）

 执行下面的语句的其中一个（选符合你的ros版本的）

我的ros是Noetic，所以我执行的是第一块（也就是下面这段）

source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

搞定

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然后接入雷达数据（实时的真雷达数据）run一下看看

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待续...