ROS中的坐标变换及修复分析

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已于 2024-08-18 00:31:01 修改

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文章标签：笔记

于 2024-08-18 00:30:13 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_74769161/article/details/141289526

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ROS中的坐标变换及修复分析

四个坐标系分别是什么？

map 坐标系为理想状态下的世界坐标系，是固定不变的。此系下车模的各种运动为最接近实际情况的运动。
odom 坐标系被称作 “虚假的坐标系”，该系下各种运动信息通常是由imu、里程计等传感器推导得出，存在陀螺仪温漂、编码器打滑等误差会导致其与真实世界发生偏离。该系是可以变化的，且变化通常发生在各种误差信息被修正的过程中。
base_link 坐标系是以小车底盘为坐标原点的坐标系，该系与小车中心重合，会随着小车运动而运动。
base_laser 坐标系是以激光雷达为坐标原点，该系与激光雷达的中心重合，会随雷达运动而运动。base_link 系通常用于结合其他变换获取小车在各系中的位置信息，
base_footprint 坐标系的原点是base_link坐标系原点在地面上的投影，同样随小车运动而运动。base_footprint 系用于各种数据融合与处理，在路径规划、避障等方面有重要作用。

几个坐标系有什么关系？

显而易见，上述三个带有’base’的坐标系 base_link、base_laser、base_footprint 均随小车运动而运动，它们之间的变换为固定的变换。

其中 base_link->base_laser 的变换与雷达在小车上的安装位置有关。
base_link->base_footprint 的变换仅在z轴方向上求小车中心对地面的投影。

与此相反，map、odom、base_link之间的变换为动态的，随小车的运动、传感器数据的变换而变换。

odom->base_link 的变换较为容易理解，随着小车运动，根据里程计、imu等传感器可以反向求出从odom坐标系到base_link坐标系的变换关系，即一个含偏差的路径地图与小车在地图中的位置。
map->odom 的变换则较为复杂，实际上我们无法直接求得真实地图与含偏差的地图之间的变换，而是视雷达获取的定位信息为的精准信息，获得 map->base_link 的变换，再由这一变换反向减去 odom->base_link 的变换，以间接求得 map->odom_link的变换。

这里笔者提出疑问，如果由雷达数据获取的定位信息获得 map->laser_link 的变换，再减去已知的 base_link->laser_link 以及 odom->base_link，这样获得的 map->odom_link是否会更加准确？

变换由什么方法获取？

这里我们重点研究 odom->base_link 和 map->odom的变换。

其中 map->odom 的变换由雷达采用Navigation导航包中自带的自适应蒙特卡洛定位算(amcl)进行估计。在初学阶段，并没有太多优化空间，只能通过调整算法参数使得定位算法处于较优的状态。
而 odom->base_link 的变换由里程计积分后根据小车模型计算获得，这里可以参考智能车传统组的算法和经验进行改进，如通过优化里程计模型或引入imu、gps、摄像头等传感器进行融合滤波。

偏差出现的原因及修复分析

偏差通常是来自于传感器精度误差。

雷达误差：当周围环境特征不明显时，如超长直道或空旷地段，雷达定位可能较为迟缓，影响 map->odom的变换关系（实质上为 map->base_link的变换关系)。
里程计误差：当发生打滑或地面凸凹不平时，里程计信息偏差较大，影响 odom->base_link 的变换关系。
IMU误差：当定位持续时间较长时，imu持续积累的温飘会导致航向角信息不准。

关于偏差的修复，其理解的困难点在于雷达误差(map->odom)的修复，即为何通过优化里程计(odom->base_link)的变换可以修复雷达(map->odom)。
首先是对里程计的优化问题，由于imu在短期内有效，不受轮胎打滑等因素的影响，可用于在一定程度上修正里程计打滑导致的base_link->odom变换的偏差。通常的做法是在原有坐标变换的基础上插入 odom->odom_combined 的变换。并发布 odom->base_link 以替换偏差较高的 odom->base_link。

然后便是关键的map->odom部分的修复，读到此处可能一部分同学已经理解，为什么在上述引入 odom->odom_combianed 的同时,map->odom 也会得到修正，明明二者甚至没有一丝重合之处才对呀？问题就出现在map->odom的获得方式上，它并非是直接获得，而是通过map->base_link 减去 odom->base_link间接获得，所以当odom->base_link被修复后，map->odom 也会间接被修复。