STM32_CAN通讯

void CAN_Config(void)
{
  CAN_GPIO_Config();//引脚配置
  CAN_NVIC_Config();//中断嵌套向量配置
  CAN_Mode_Config();//模式配置
  CAN_Filter_Config();//滤波器配置   
}

can初始化配置分为4个部分，最重要的就是滤波器的配置。can1的滤波器通道数0-13，can2滤波器通道数14-27。如果使用can2，则同时打开can1的时钟只需要在CAN_Mode_Config(void)函数开头加上  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);，其他不变，记得改通道数。

can滤波器最重要的配置就是下面两种模式的混淆。

//STD模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x00001314<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;//要筛选的ID高位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x00001314<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位 
	

//EXT模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;		//要筛选的ID高位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位 
	

 can发送数据包括两个函数：

		CAN_SetMsg(&TxMessage);
		CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);

//can发送内容设置函数
void CAN_SetMsg(CanTxMsg *TxMessage)
{	  
					 
  TxMessage->StdId=0x01;					 //使用的普通ID
  TxMessage->IDE=CAN_ID_STD;					 //普通模式
  TxMessage->RTR=CAN_RTR_DATA;				 //发送的是数据
  TxMessage->DLC=8;							 //数据长度为8字节
	
	       /*设置要发送的数据*/
		    TxMessage->Data[0] = cmd[0];
			TxMessage->Data[1] = cmd[1];
			TxMessage->Data[2] = cmd[2];
			TxMessage->Data[3] = cmd[3];
			TxMessage->Data[4] = cmd[4];
			TxMessage->Data[5] = cmd[5];
			TxMessage->Data[6] = cmd[6];
			TxMessage->Data[7] = cmd[7];

}

//can接受函数
extern CanRxMsg RxMessage;				 //接收缓冲区
void CAN_RX_IRQHandler(void)
{
	/*从邮箱中读出报文*/
	CAN_Receive(CANx, CAN_FIFO0, &RxMessage);

}