STM32之CAN通信

使用stm32的CAN通信：

1.初始化，

    1） 包括引脚初始化

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    2）初始化：CAN主控制寄存器CAN_MCR配置，

      

         对于INRQ位，在CAN进行初始化时，先要将其设置为1，进入初始化模式，然后进行初始化（包括CAN_MCR与CAN_BTR的设置），设置完以后，再将其设置为0，进入正常工作模式。

       CAN位时序寄存器（CAN_BTR）配置，设置其波特率,波特率计算如下图所示：