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RSS订阅原创 如何创建并配置轴组
Relative:致1，绝对点位，设置几就是几；致0，相对点位，在原本位置的基础上进行加减；SMC_COORD_SYSTEM:枚举类型，包含几种坐标系的选择。SMC——codesys定制功能块，而不是plcopen的标准。对其中某一个轴进行删除，有时应用于外部轴的删除（坏的）如果轴组内部没有错误，触发该功能块会使其报警。Execute:上升沿触发，高电平有效，，，bDriveStart：关联急停信号。GroupStandby:轴组待命。将每一个轴单独，不成为一个系统。WCS 世界坐标系，，，标定，
2023-07-24 15:45:58
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原创 codesys轴组学习笔记（1）
注：codesys里没有TCS 工具坐标系的表述，，末端位姿。轴坐标系（PTP）或笛卡尔坐标系中的（CP）插补。边缘条件：轴的动态响应，速度/加速度/加加速度。codesys轴组里只有SDH方法，没有MDH。codesys中国——机器人控制编程实战。协同运动控制:来自于一个机械结构的几个轴。例程：pick&place robot。读文本-解析成命令-机器人执行；运动的描述：起点/终点/通过点。WCS 世界坐标系，，，标定，ACS 关节坐标系。固定角旋转，欧拉角旋转。
2023-07-24 15:41:25
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空空如也
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