codesys轴组学习笔记（1）

最新推荐文章于 2024-06-23 21:26:36 发布
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分类专栏： codesys 文章标签： 学习 笔记
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版权

主要参考来源：

codesys中国——机器人控制编程实战

Day1:

协同运动控制:来自于一个机械结构的几个轴

运动的描述：起点/终点/通过点

边缘条件：轴的动态响应，速度/加速度/加加速度

轴坐标系（PTP）或笛卡尔坐标系中的（CP）插补

例程：pick&place robot

PCS工件坐标系

MCS机器坐标系

WCS 世界坐标系，，，标定，

ACS   关节坐标系

注：codesys里没有TCS   工具坐标系的表述，，末端位姿

codesys轴组里只有SDH方法，没有MDH

固定角旋转，欧拉角旋转

 

 

 

 

 

读文本-解析成命令-机器人执行；

开发平台；；

m0_74952598
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专栏目录
基于CODESYS开发的多轴运动控制程序框架将逻辑和运动控制分开
gQvQAUa的博客
03-14 358
总而言之，基于CODESYS开发的多轴运动控制程序框架提供了一种高效、灵活的解决方案，用于开发工业自动化领域中的多轴运动控制系统。基于CODESYS开发的多轴运动控制程序框架将逻辑和运动控制分开，通过封装单轴控制功能块来操作该功能块，包括归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等功能。而基于CODESYS开发的多轴运动控制程序框架，通过抽象和封装的方式，将功能模块化，使开发者能够更加高效地进行多轴运动控制程序的开发。CODESYS是一个强大的开发平台，具有丰富的功能和广泛的应用领域。
codesys【轴组】SM3_Robotics
cfqq1989的博客
06-12 4769
附加轴： 获取附加轴坐标： SMC_POSINFO (STRUCT)enable不必再调用Power，但可以利用单一轴上电去激活轴组使能。暂停： MC_GroupInterrupt。a:轴坐标，c:笛卡尔坐标，v:坐标数组。点动： SMC_GroupJog2。移动，回零，错停，待命，停止，关闭。（轴上电）是批量调用。
CODESYS运动控制手册
05-30
CODESYS运动控制介绍，适用于该行业的应用工程师，深入了解SOFTMOTION相关参数。
「深入理解 CODESYS 直线插补：PLC 技术中的直线插补原理与应用」，基于CODESYS的PLC直线插补技术解析与应用
最新发布
BiOFbCAwKc的博客
06-23 462
首先，路径规划是指根据产品的设计要求和机械结构的特点，确定运动轨迹的起点、终点和途经的位置点。最后，插补计算是指根据路径和速度规划的结果，通过适当的算法计算出每个运动轴的运动参数，包括位置、速度和加速度等。传统的运动控制方式往往需要使用复杂的算法和硬件设备，而Codesys直线插补技术则通过软件编程实现了运动控制的自动化和灵活性。Codesys直线插补技术的应用非常广泛。直线插补技术是通过对PLC编程的方式实现的，它基于高级编程语言，可以对多个运动轴进行协调控制，使其按照指定的路径和速度进行直线运动。
如何创建并配置轴组
m0_74952598的博客
07-24 825
Relative:致1，绝对点位，设置几就是几；致0，相对点位，在原本位置的基础上进行加减；SMC_COORD_SYSTEM:枚举类型，包含几种坐标系的选择。SMC——codesys定制功能块，而不是plcopen的标准。对其中某一个轴进行删除，有时应用于外部轴的删除（坏的）如果轴组内部没有错误，触发该功能块会使其报警。Execute:上升沿触发，高电平有效，，，bDriveStart：关联急停信号。GroupStandby:轴组待命。将每一个轴单独，不成为一个系统。WCS 世界坐标系，，，标定，
将机械手与CodeSys中的运动学模型绑定
joyopirate的博客
05-11 1292
最近搞到了一台工业机械手，虽然这个机械手有自己的控制程序，但是我们还是想用CodeSys来进行运动控制，测试一下它的运动控制功能是否可用。下面介绍一下如何将CodeSys中的运动学模型与现实的机械手进行绑定（映射、对应，使用你喜欢的术语）。可能运动学模型有些结构一眼看上去和实际的物理机械手结构不一样，但只是距离为0而已。一定要确保能够对应上才能进行后面的操作。
Codesys SCARA机器人控制
qq_41809632的博客
05-19 2568
上使能后默认为左手系，如果只做关节点动不用考虑手系变换，如果要做笛卡尔空间点动操作，必须提前更换手系，否则可能会报错。调用SMC_GroupPower 和MC_GroupEnable使能SCARA轴组，与单轴使能用法类似。CoordSystem:坐标系选择，SMC_COORD_SYSTEM.MCS为大地坐标系，遵循右手笛卡尔。Accfactor：点动加速度因数，实际点动速度为 Accfactor。Velfactor:点动速度因数，实际点动速度为Velfactor。
CodeSys（4）轴操作
wanxiweilai的博客
03-07 4555
实现功能: jog运行、绝对位移、抓点、读取电机位置。 准备条件： 1、安装完整的CodeSys软件（用于学习可安装在任意电脑上(win7以下的系统不支持)） 开始操作: 1、启动 CodeSys SOftMotion Win64 2、在codesys中新建项目编写代码->在线->登录->运行。 代码如下: moto_power( axis:=axis1, enable:=TRUE, bre...
纯手工Codesys的6轴机械手控制程序记录
weixin_42386991的博客
12-29 6754
本文利用codesys实现和验证6轴机械手的正解和逆解和简易的6轴机械手的插补运动（直线、阿基米德旋线+球面）。其中直线运动子程序，做了简单的梯形加减速，是固定方向下的位置直线运动轨迹；而阿基米德旋线+球面则只做了位置插补控制，做了变方向和变位置的运动轨迹。
2022年2月3日【Jiawei_Z】Codesys Softmotion 简介
Jiawei_Z的博客
02-03 2012
目录 总体描述 CODESYS Softmotion——将运动控制与逻辑控制合二为一 CODESYS Softmotion（CNC）的功能包括： CODESYS Softmotion（CNC）有如下特点： CODESYS Softmotion包含以下部分的内容： CODESYS Softmotion应用领域包括： CODESYS Softmotion Basic CODESYS Softmotion Basic包含以下功能： ...
CODESYS 学习资料
07-07
改手册是讲解了codesys软件的基本使用和常见的指令讲解，案例等，对第一次接触CODESYS，或者第一次接触到结构化本文的学习者有很大的帮助
codesys控制虚拟单轴
08-30
入门级，适合小白开始学codesys
CODESYS运动控制之如何让轴运动起来.docx
05-21
《CODESYS运动控制：让轴运动起来的详细指南》 CODESYS是一款强大的基于IEC 61131-3标准的编程环境，被广泛应用于工业自动化领域，特别是运动控制。本文将深入探讨如何在CODESYS中实现轴的运动控制，帮助初学者从...
CODESYS运动控制之轴的状态机.docx
06-06
本文将深入探讨如何在CODESYS中利用状态机来实现对轴的精细控制，特别是在单轴和主从轴配置的应用中。 首先，状态机在运动控制中起着核心作用，它定义了轴在不同时间点的行为模式。一个典型的状态机包括一系列状态...
Codesys实现对轴的绝对定位和相对定位控制的可视化仿真程序及教程
05-18
1、Codesys运动控制库softmotion； 2、梯形图与ST混搭配合，通过全局变量连接； 3、轴定位控制，绝对定位和相对定位的区别； 4、可视化视图组态，可以模拟轴运行状态； 5、Codesys仿真运行可视化模拟绝对定位和相对...
codesys直线插补PLC直线插补
LiyFcoMrv的博客
10-25 896
其次，Codesys的直线插补功能提供了多种插补算法，包括三次样条插值、直线插值等，能够适应不同的加工需要。同时，Codesys的直线插补功能还具备波形发生器功能，可以根据具体应用场景自定义波形，进一步提高了插补的精度和稳定性。直线插补是指通过计算机控制的方式，通过精确的计算，实现机器在特定路径上进行直线移动的技术。而Codesys的直线插补功能在PLC控制器领域的应用，为工业自动化领域的生产制造提供了更加高效、稳定和精确的解决方案，同时也为工业自动化技术的发展和进步做出了重要贡献。
CODESYS SoftMotion（三）多轴运动实例
Fishfishfishfishcat
03-20 7166
前面讲了SoftMotion如何控制单个轴，这一节就来看看多轴控制是如何配置的。 本节目标：实现电子凸轮主从控制，这一次使用PLCopen IEC61131-3规定下的另一种编程语言，连续功能图（CFC，Continuous Function Chart）。主轴的范围是：0-10度表换，从轴是 编写过程 选择PLG_PRG语言为：CFC页面向导 添加两个轴，一个是主动轴，另一个是从动轴，注意把名字更改一下： 在Application中添加一个Cam表对象： Cam表是分析主轴位置和从轴位置、速度
CODESYS学习笔记
joyopirate的博客
12-07 3676
记录一下学习CodeSys遇到的一些知识点。
codesys插补程序
10-26
Codesys是一种广泛应用于自动化领域的编程软件，它提供了插补程序设计的功能。 插补程序是一种在机械控制中用于控制多轴协同动作的程序。通常情况下，当需要控制机床等设备进行复杂的运动时，需要将多个轴协同运动，以达到精确的位置和速度控制。插补程序通过指定轴的位置和速度，根据给定的插补算法计算出每个轴的控制命令，从而实现多轴的协同运动。 在Codesys中，可以使用插补指令块来编写插补程序。插补指令块通常包括位置、速度和加速度等参数的输入，以及轴的控制命令的输出。通过适当的参数设置和算法选择，可以实现各种复杂的插补运动，如圆弧插补、直线插补等。 编写插补程序时，需要考虑多个轴之间的协同运动关系，以及各个轴的运动轨迹等因素。通常需要根据具体的机械结构和运动需求进行合理的轴控制参数设置和插补算法选择，以达到预期的控制效果。 插补程序在自动化领域具有广泛的应用，特别在机械加工、装配和物料搬运等领域中起着重要作用。Codesys提供了方便的插补程序设计工具，使得开发人员可以轻松地编写和调试插补程序，从而实现对复杂机械运动的精确控制。
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