文章介绍了轴组的不同状态，如待命、禁用、归中、移动和错误停止等，并提到了PLCOPEN的功能块，包括Execute、CompatibilityOptions、Done、Busy和Error等。此外，还讨论了SMC在CODESYS中的定制功能块，如使能、伺服电机上电和急停信号。文章还涉及坐标系的概念，如工件坐标系、机器坐标系和世界坐标系等。
轴组状态机：
GroupStandby:轴组待命
GroupDisabled
GroupHoming
GroupMoving
GroupErrorStop
GroupStopping
PLCOPEN规定的功能块：
管理功能块：
Execute:上升沿触发，高电平有效，，，使能后会常亮
CompatibilityOptions:弃用
Done:执行动作完成
Busy:正在执行
Error:报错
ErrorlD:报错内容
SMC——codesys定制功能块，而不是plcopen的标准
Enable：使能该功能块
bRegulatorOn：伺服电机上电
bDriveStart：关联急停信号
如果轴组内部没有错误，触发该功能块会使其报警
对其中某一个轴进行删除，有时应用于外部轴的删除（坏的）
将每一个轴单独，不成为一个系统
Relative:致1，绝对点位，设置几就是几；致0，相对点位，在原本位置的基础上进行加减；
SMC_COORD_SYSTEM:枚举类型，包含几种坐标系的选择。
PCS工件坐标系
MCS机器坐标系
WCS 世界坐标系，，，标定，
ACS 关节坐标系
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