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原创 apollo事件通信机制
我目前用的是基于ros版本的apollo,在apollo内部有两种消息传输机制,一种是基于ros的回调函数的订阅<详细介绍>来实现各个模块之间的数据通信,还有一种就是事件的通信机制,主要用于感知模块内部的通信,这种通信是基于进程间的内存共享来实现消息的传递.下面我主要介绍第二种消息传递的方式: 先看一下事件的实际应用 发布事件: void AsyncFus...
2020-01-16 14:46:59 1722 2
空空如也
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