Mao_Jonah的博客

Paper: https://arxiv.org/abs/2107.14342TL;DR地平线在Waymo自动驾驶挑战赛2020中方法(AFDet)的升级版-AFDetv2。模型是one-stage,anchor-free的，在保证速度的同时有一个较好的精度。本文方法集成了较多的东西，比较工程，在模型、训练、硬件方面都做了优化。Dataset/Algorithm/Model/Experiment Detail模型结构如下图：首先点云voxelization，这一步文章利用了GPU进行优化，提高了

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