内容简介:
此例使用Python脚本运行车辆动力学FMU模型在不平坦地面上的行驶过程,使用电脑键盘可以实时操控车辆运行方向。
车辆动力学模型FMU文件由MapleSim生成;在Python中通过FMPy库实时运行FMU模型;MapleSim Insight负责模型实时可视化。
在MapleSim中采用16个自由度(分别是,底盘6个、独立悬架4个、转向2个、旋转4个)以及Pacejka2012轮胎模型对整个车辆动力学进行建模。
结果视频
软件实操 | Python + MapleSim + Insight 实现实时仿真
模型文件下载
车辆动力学模型文件及Python脚本可通过以下链接自行下载:
https://github.com/sbonab/sim-insider/tree/main/MapleSim_Insight_FMPy/Vehicle
操作步骤
第一步:搭建动力学模型 - 导出FMU
在MapleSim多学科系统建模软件中建立车辆动力学模型,并导出成为FMU格式文件。
第二步:配置Python环境,安装必备库文件
以下默认在Windows操作系统中。
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创建一个新的Conda环境;
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在Conda中激活创建的环境;
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使用以下命令安装FMPy:
conda install -c conda-forge fmpy
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安装键盘库和jupyter notbook;
pip install keyboard
conda install -c conda-forge jupyterlab -
激活环境后,打开jupyter并加载Python脚本NFS.ipynb。
第三步:配置MapleSim Insight实时可视化
确保您已经安装了MapleSim Insight。
输入simulate_custom_input() 会唤醒MapleSim Insight。
或者,您可以直接在MapleSim Insight中加载Vis.simData。
然后,运行python脚本,通过数字键1235来控制车辆行驶。
Python脚本如下图: