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机器人技术
文章平均质量分 78
max_buaa
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用分层的方法设计 机器人软件
目录驱动层平台层算法层用户接口层机器人软件架构是典 型的控制回路的层次 集, 包含了高端计 算平台上的高级任务 规划、运动控制回路 以及最终的现场可编程门阵列 (FPGA)。 在 这中间,还有循环控 制路径规划、机器人 轨迹、障碍避让和许 多其他任务。 这些 控制回路可在不同计算节点(包括台式 机、实时操作系统以 及没有操作系统的自 定制处理器)上以不 同的速率运行。在转载 2016-04-23 18:31:54 · 571 阅读 · 0 评论 -
控制系统分析和校正要点
1、为什么线性定常系统如此重要,因为我们能解出它们。2、控制系统分析就是求解控制系统对特定输入信号的变换(滤波效果)3、求解上述问题就是求解线性定常微分方程的解,其解分为两部分,一部分是与本来系统有关的自由模态(自由响应),另一部分是与特定输入有关的输出(受迫响应)4、当系统含有储能元件时(如电容),能量不会瞬间传递,也不会瞬间消亡,当输入为零时,内部原本储存的能量仍能够使系统有动态输原创 2017-06-23 20:31:03 · 1926 阅读 · 0 评论