控制系统分析和校正要点

1、为什么线性定常系统如此重要，因为我们能解出它们。

2、控制系统分析就是求解控制系统对特定输入信号的变换（滤波效果）

3、求解上述问题就是求解线性定常微分方程的解，其解分为两部分，一部分是与本来系统有关的自由模态（自由响应），另一部分是与特定输入有关的输出（受迫响应）

4、当系统含有储能元件时（如电容），能量不会瞬间传递，也不会瞬间消亡，当输入为零时，内部原本储存的能量仍能够使系统有动态输出，称为零输入响应。

5、当系统的内部储能元件没有储存能量，即系统状态为零，加上特定的输入产生的输出称为零状态响应。

6、由于线性系统的叠加性，系统响应由零状态响应和零输入响应组成。

7、零状态响应一定为系统自由模态即自由响应的一部分，零输入响应可能只包含受迫振动，也可能包含由受迫振动和另一部分自由响应组成。

8、上述可总结为系统的输入信号不仅能产生受迫响应，也有可能激发自由模态（自由响应）。

9、系统的稳定性定义是说在有限输入下，输出有限，不稳定系统就是说系统的自由模态（自有响应）中有不稳定环节，不稳定环节的特征根位于复平面右半部分

10、不稳定环节的实质就是正反馈，举个例子，一个物体受力在加速运动，速度越大，受力越大，这样速度就会无限增大，趋于发散，直至达到物理极限（系统非线性），就是不稳定。比如电路中的正反馈，也是幅值不断发散，直至达到物理极限（系统非线性）。单摆是稳定系统，由于回复力和角位移是负反馈