UC/OS II 消息队列

消息邮箱只能保存一条消息，消息队列没有这一局限，可以容纳多条信息队列，按照先进先出（FIFO）的原则发送和接受消息。

消息队列的实体不是操作系统提供的，而是由用户任务提供的。操作系统提供的是对其进行管理的程序。

1：消息队列的数据结构

消息队列的数据结构主要包括消息队列、消息队列控制块（QCB）、消息队列控制块数组、空闲链表、事件控制块（ECB）等。

消息队列的数据结构定义为一个指针数组，定义格式为void *MessQ[SIZE]，SIZE是消息队列里消息的数量，指针数组的每个成员都是指针，指向 消息实体的地址。

消息队列控制块(QCB)是消息队列管理的核心数据结构。每个QCB管理一个消息队列，是消息队列实体存在的唯一依据。

typedef struct os_q {                   

    struct os_q   *OSQPtr;              //指向下一个QCB，主要是用于空闲QCB链表的时候

    void         **OSQStart;            //指向消息队列的首地址

    void         **OSQEnd;              //指向消息队列的尾地址

    void         **OSQIn;               //插入消息的地址

    void         **OSQOut;              //取消息的地址

    INT16U         OSQSize;             //队列的最大容量

    INT16U         OSQEntries;          //队列中当前的容量

} OS_Q

QCB的实体在UCOSii.h中定义 

OS_EXT  OS_Q              OSQTbl[OS_MAX_QS];   OS_MAX_QS系统默认为4  我们可以根据自己的需求进行重新配置

QCB没有被使用会连接在在一个单向链表，OSQWaitList指针指向该链表表头。

2：消息队列的管理

2.1：消息队列的初始化OS_QInit

我们若使用消息队列，系统初始化函数OS_Init会在进行系统初始化的时候，会调用OS_QInit函数对消息队列控制块进行初始化。

OS_QInit的主要功能跟信号量的初始化很类似。

这里就是将OS_Q              OSQTbl[OS_MAX_QS]中的数组成员进行初始化设置，同时将这些QCB连接成一个单链表，并且OSQWaitList指针指向该链表表头。

2.2：建立消息队列OSQCreate

OSQCreate的功能为从空闲QCB中取出一个QCB进行设置，返回ECB的地址

函数原型OS_EVENT  *OSQCreate (void    **start,INT16U    size)  start是用户定义的消息队列指针数组的地址的首地址。

其主要代码如下：

if (pevent != (OS_EVENT *)0) {               //空闲ECB链表中是否为空

        OS_ENTER_CRITICAL();

        pq = OSQFreeList;                        //取QCB空闲链表表头地址

        if (pq != (OS_Q *)0) {                   //QCB空闲链是否为空

            OSQFreeList            = OSQFreeList->OSQPtr; //去QCB空闲链表的第一个QCB

            OS_EXIT_CRITICAL();

  //初始化QCB

            pq->OSQStart           = start;               

            pq->OSQEnd             = &start[size];
            pq->OSQIn              = start;
            pq->OSQOut             = start;
            pq->OSQSize            = size;

            pq->OSQEntries         = 0u;

//初始化ECB

            pevent->OSEventType    = OS_EVENT_TYPE_Q;
            pevent->OSEventCnt     = 0u;
            pevent->OSEventPtr     = pq;
#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
            pevent->OSEventName    = (INT8U *)(void *)"?";

#endif

            OS_EventWaitListInit(pevent);                 //初始化事件控制块的等任务待数组和表

        } else {

            pevent->OSEventPtr = (void *)OSEventFreeList; //ECB空闲链表为空，没有空闲的QCB

            OSEventFreeList    = pevent;
            OS_EXIT_CRITICAL();
            pevent = (OS_EVENT *)0;  //pevent为空
        }

    }

2.3：删除消息队列OSQDel

删除消息队列与删除信号量差不多，对ECB的操作是一样的，但是消息队列多了一个QCB的处理。

对QCB处理的代码如下：

//下面就是将相关的QCB放到QCB空闲链表中

  pq                     = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;  

  pq->OSQPtr             = OSQFreeList;

  OSQFreeList            = pq;

2.4：消息队列刷新OSQFlush

该函数的功能就是刷新消息队列，清空消息队列。

其源码如下，将队列的队头和队尾都指向消息队列的基地址。

pq             = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;  

pq->OSQIn      = pq->OSQStart;

pq->OSQOut     = pq->OSQStart;

2.5申请消息队列中的消息OSQPend

该函数的功能是任务向消息队列申请消息，若是消息队列中有消息则取消息，若是没有消息，则取阻塞等待。

该函数的原型如下：void  *OSQPend (OS_EVENT  *pevent, INT32U     timeout,  INT8U     *perr)

函数的功能实现和消息邮箱差不多。只是在判断是否有消息上有点区别，如下源码：

pq = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;             //QCB的地址

    if (pq->OSQEntries > 0u) {                   //判断消息队列是否为空

        pmsg = *pq->OSQOut++;                    //取队列中的消息

        pq->OSQEntries--;                        //消息队列消息数目减1

        if (pq->OSQOut == pq->OSQEnd) { //去消息的地址在队列的尾地址

            pq->OSQOut = pq->OSQStart; //去消息的地址赋值为队列的首地址（循环队列）

        }
        OS_EXIT_CRITICAL();
        *perr = OS_ERR_NONE;  

        return (pmsg);                           //返回消息地址

    }

//若是为空，就阻塞任务。事件阻塞任务的方式除了事件标志组有点不一样之外，其他的事件得不到满足阻塞任务的方式都是一样的。

需要注意的是阻塞后重新就绪，任务不回在QCB中取消息，而是通过任务控制块中的OSTCBMsg 成员获取消息。

因为会阻塞，所以回复就绪后，取队列中第一个消息。所以可以用OSTCBMsg。

对照后面消息发送，若是在提交消息的时候，没有阻塞，就会放到队列中，有阻塞，唤醒阻塞任务，消息地址存入唤醒人的任务控制快的OSTCBMsg

2.6放弃消息等待函数OSQPendAbort

该函数的主要功能为唤醒所有等待的消息而阻塞的任务。该函数只能由非等待阻塞的任务执行，等待消息阻塞的任务是不可能去执行该函数的。

该函数的原型为：INT8U  OSQPendAbort (OS_EVENT  *pevent, INT8U      opt,  INT8U     *perr)

opt选项，两种情况

OS_POST_OPT_NONE         放弃等待，然后唤醒等待任务中的最高优先级的任务，就是执行OSMboxPost函数一样的功能

OS_POST_OPT_BROADCAST    放弃等待广播给所有的等待任务，唤醒所有等待任务

2.7发送消息到消息队列中OSQPost

该函数的原型为INT8U  OSQPost (OS_EVENT  *pevent, void      *pmsg)

该函数的主要功能为向队列发送一个消息，若是有任务在等待队列消息，唤醒任务，重新调度，如果没有，则更新消息队列。

其主要代码如下：

if (pevent->OSEventGrp != 0u) {                    //是否有任务在等待队列中的消息

                                                       //唤醒最等待消息的最高优先级任务，并且将消息地址赋给阻塞最高优先级任务控制快的OSTCBMsg

        (void)OS_EventTaskRdy(pevent, pmsg, OS_STAT_Q, OS_STAT_PEND_OK);

        OS_EXIT_CRITICAL();

        OS_Sched();                                    //执行调度，执行就绪最高优先的任务

        return (OS_ERR_NONE);
    }

    pq = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;                   //

    if (pq->OSQEntries >= pq->OSQSize) {               //如果消息数目大于消息队列容量即队列已满，立即返回，不操作队列

        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_Q_FULL);

    }

    *pq->OSQIn++ = pmsg;                               //队列没满，消息插入队列中

    pq->OSQEntries++;                                  //队列消息数目加一

    if (pq->OSQIn == pq->OSQEnd) {                     //如果插入消息位置在队列的尾地址，则将插入位置移到队列的头地址

        pq->OSQIn = pq->OSQStart;

    }

2.8：发送消息到消息队列中OSQPostFront

该函数跟2.7中的函数最大的不同就是，提交消息插入的位置不是队列的尾部，而是队列的头部。这个就不像是队列的操作，而是有点像堆栈的操作。

2.9：单选项的消息发送OSQPostOpt

函数的原型为INT8U  OSQPostOpt (OS_EVENT  *pevent, void      *pmsg, INT8U      opt)

跟2.8 2.9不同的是，这个函数参数中有一个opt参数。

该参数有四种情况：

OS_POST_OPT_NONE          消息发送，而且唤醒单个等待任务

OS_POST_OPT_BROADCAST    消息广播发送，唤醒所有等待任务

OS_POST_OPT_FRONT        发送将消息，并且其插入到队列的头部。类似于2.8的功能

OS_POST_OPT_NO_SCHED    消息提交之后，但是并不执行任务调度。

2.10：不等待请求消息队列函数OSQAccept

函数的原型为void  *OSQAccept (OS_EVENT  *pevent, INT8U     *perr)

该函数功能为向队列请求消息，若有消息，则返回非空指针。若是没有消息，不等待，返回空指针，转而执行其他部分。

2.11查询消息队列的状态OSQQuery