ardupilot的两个困惑点

第一个： Sub::get_pilot_desired_lean_angles函数里

 // do lateral tilt to euler roll conversion

roll_in = (18000/M_PI) * atanf(cosf(pitch_in*(M_PI/18000))*tanf(roll_in*(M_PI/18000)));

这里注释为将横向倾斜转换为欧拉滚转，可不可以理解为对横滚进行了限制,还是在欧拉转换公式里有一个数学关系？

第二个：attitude_controller_run_quat()函数里

 _rate_target_ang_vel = update_ang_vel_target_from_att_error(attitude_error_vector);//roll、pitch、yaw

    // Add feedforward term that attempts to ensure that roll and pitch errors rotate with the body frame rather than the reference frame.
    // todo: this should probably be a matrix that couples yaw as well.
    _rate_target_ang_vel.x += constrain_float(attitude_error_vector.y, -M_PI / 4, M_PI / 4) * _ahrs.get_gyro().z;//angle_delta_v_x+angle_delta_y*wbz
	
    _rate_target_ang_vel.y += -constrain_float(attitude_error_vector.x, -M_PI / 4, M_PI / 4) * _ahrs.get_gyro().z;

    ang_vel_limit(_rate_target_ang_vel, radians(_ang_vel_roll_max), radians(_ang_vel_pitch_max), radians(_ang_vel_yaw_max));

新版的源码里是没这一部分代码，这里的数学意义又是什么？注释为添加前馈项，试图确保滚转和俯仰误差与机身框架而非参考框架一起旋转，这可能是一个耦合yaw的矩阵。

   x轴角速率误差'= x轴角速率误差 + y轴的姿态误差 * 陀螺仪获取的z轴角速度
   y轴的速率误差'= y轴的速率误差 - x轴的姿态误差 * 陀螺仪获取的z轴角速度

这是怎么和Z轴角速度扯上关系的？难道这里应用了欧拉微分方程或者小角度转换关系?

记录一下，有时间再从数学上找到依据，欢迎大家讨论。