ArduPilot 开发手册学习：写在前面

1.ArduPilot 是什么

        ArduPilot 是一个开源的飞控系统，支持多轴的直升机、传统的直升机、固定翼飞行器、机器人、潜航器和天线追踪。

2、为什么起这个名字？

ArduPilot部分‘Ardu’是来自Arduio。APM1和APM2开发板是基于Arduio的开发环境和AVR CPUs。我们已经更新了这些开发板，所以我们建议用户使用我们的Autopilot硬件选项页面上的许多功能更强大的板之一，包括Pixhawk。

3.Ardupilot支持的开发板

Ardupilot支持的硬件飞控板包括  Pixhawk, The Cube, Pixracer, NAVIO2, Bebop2, 等。

4.Arduplot包括的开源项目

1. Plane：无人机的开源代码；
2. Copter:多旋翼和传统直升机的开源代码；
3. Rover:地面无人小车的开源代码；
4. Sub:水下无人机的开源代码；
5. Antenna Tracker：车辆天线自动对准的开源代码；
6. 任务规划:任务规划的开源代码，最常用的地面站是用C#for windows编写的，但也可以通过mono在Linux和MacOS上运行
7. 此外还有：

•         APM planner2；
•        MAVProxy、Drone Kit-用于在车辆、移动设备和/或云中运行的应用程序的APM SDK、MinimOSD-飞行数据的屏幕显示塔（维基，代码，谷歌游戏）；
•       Tower-安卓地面站；QualTealM-是使用Qt库在C++中编写的另一个地面站；
•        PX4*-原始PX4FMU硬件的设计者（Pixhawk就是从中开发出来的）；
•       MAVLink-地面站、飞行控制器和一些外围设备（包括OSD）之间的通信协议。
•      UAVCAN*—轻量级协议，设计用于通过CAN总线在航空航天和机器人应用中进行可靠通信。         AddiuILOT使用的是LIUBAVACAN，它是一个用C++编写的可移植的跨平台库，对C++标准库        的依赖性最小。