1、非线性MIMO系统的鲁棒控制技术解析

非线性MIMO系统的鲁棒控制技术解析

1. 致敬与研究背景

有这样一位杰出人物，在控制领域的40年职业生涯里，他贡献了开创性的成果，引领了研究方向，奠定了自适应控制、非线性稳定、非线性观测器设计和网络系统等领域的基础。他激励、引导并培养了众多学生、年轻研究人员和同事，推动了全球系统与控制界的知识和文化发展。

相关研究聚焦于控制理论的两个基础领域：非线性控制和自适应控制。在这两个领域，他是当之无愧的顶尖人物。近期的研究成果为非线性MIMO系统的控制带来了新的突破。

2. 输入 - 输出线性化的发展历程

2.1 反馈线性化的起源与问题

反馈线性化是设计非线性系统反馈律的一种流行但也常遭诟病的方法。1978年，R. Brockett在研究输入仿射非线性系统的状态反馈效果时，发现反馈和坐标变换的联合作用可以使系统用线性方程建模。几乎同时，NASA的G. Meyer及其同事在直升机自动驾驶仪设计中也采用了类似方法。1980年，B. Jakubczyk和W. Respondek为单输入单输出（SISO）输入仿射系统确定了反馈律和坐标变换存在的条件，使得系统能用线性方程表示。

然而，这种设计方法存在明显的脆弱性。它涉及非线性项的抵消，在存在模型不确定性时不可靠；同时需要访问状态的所有分量，若只有有限测量值用于反馈，该方法也存在问题。一种不太激进的方法是通过状态反馈强制实现线性输入 - 输出行为，但仍然缺乏鲁棒性。

2.2 鲁棒替代方法的出现

直到2008年，L. Freidovich和H. Khalil提出了一种鲁棒替代方法。他们证明了可以鲁棒地控制输入仿射SISO非线性系统，以达到