FL17171314-CSDN博客

原创 mujoco中机器人力控制python实现

在mujoco中可以实现机器人与环境交互过程中的力控制，那么在mujoco中模拟这种行为一般是要进行编程控制的。sim.data是 MuJoCo 模拟器中的一个对象，包含了所有模拟过程中的动态数据。它是MjData类的实例，用于存储和访问有关模拟状态和物理数据的信息。

2024-09-09 10:12:22 856

原创笛卡尔空间机器人末端期望轨迹规划方法

确定末端执行器的起始点和目标点：明确机器人在执行任务时，其末端执行器需要从哪个位置开始，到达哪个位置结束。规定运动路径和姿态：除了位置信息外，还需要考虑末端执行器在运动过程中的姿态变化，以确保任务能够正确执行。通过选中复选框，用户可以自定义时间缩放。这允许用户根据特定需求调整轨迹的“速度”，即在不同时间点上变换的速率。默认情况下，该块使用线性时间缩放。

2024-09-02 20:40:58 812

原创笛卡尔空间UR5e机器人动力学及其阻抗控制实现

机器人的动力学模型描述了机器人运动与所受力之间的关系。对于UR5e这样的多关节机器人，其动力学模型通常较为复杂，涉及多个关节的相互作用以及机器人与环境的交互。阻抗控制是一种重要的机器人控制策略，它关注于机器人末端执行器在笛卡尔空间（即任务空间）内的动态特性，以实现与环境的柔顺交互。阻抗控制通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。

2024-09-02 20:40:49 660

原创 UR5e Gazebo仿真

【代码】UR5e Gazebo仿真。

2024-08-30 17:28:46 549

原创 catkin_make中CMake Error解决方案

在ROS（Robot Operating System）开发环境中主要作用在于编译和构建ROS软件包，确保开发者能够顺利地将编写的代码转换为可执行文件和其他必要的内容，以便在ROS平台上运行节点或程序。

2024-08-30 15:06:35 363

原创机器人笛卡尔空间轨迹规划原理与MATLAB实现

在笛卡尔坐标系中定义机器人的起始位置（x0,y0,z0）和目标位置（xf,yf,zf），以及可能的起始姿态和目标姿态（通常使用欧拉角、四元数或旋转矩阵表示）。

2024-08-30 10:18:54 517

原创 catkin_ws的作用

它是ROS用户的工作空间，主要用于存放与ROS项目相关的开发文件。

2024-08-29 20:29:20 203

原创 Ubuntu20.04可以同时安装ROS（Noetic）和ROS2（Humble）

Ubuntu系统确实可以同时安装ROS（Robot Operating System）和ROS2，但需要注意一些关键步骤和配置以确保两者能够顺利共存并独立运行。

2024-08-28 20:09:03 1369

原创 MATLAB机器人常用代码程序（以UR5e机器人为例）

需要一个UR5e的机器人模型。MATLAB的Robotics Toolbox或者Robotics System Toolbox提供了创建和模拟机器人模型的功能。输入时间，关节角，控制力矩。

2024-08-28 10:49:29 329

原创机器人末端阻抗控制Simulink仿真

确定机器人末端执行器需要达到的位置、速度、加速度等目标。明确机器人在与环境交互时所需的柔顺性水平。

2024-08-27 16:28:57 613

虚拟阻抗参数的整定和优化对于提高机器人控制性能至关重要。刚度参数决定了机器人在受力时的刚性程度，而阻尼参数则控制机器人在受力时的能量耗散程度。同时，还需要考虑不同参数之间的平衡关系以及它们对系统稳定性和响应速度的影响。在非线性虚拟阻抗控制中，控制策略的设计是关键。机器人非线性虚拟阻抗控制模型是一个复杂的动态系统模型，它结合了非线性控制理论和虚拟阻抗的概念。该模型通常包括机器人的非线性动力学方程、虚拟阻抗参数以及控制算法等部分。通过求解这个模型，可以得到机器人在特定工作环境下的最优控制策略。

2024-08-27 16:28:54 466

原创双臂机器人协作/合作阻抗建模及其控制实现（Dual-Arm Cooperative）

机器人阻抗控制是指通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人在与环境交互时能够表现出适当的力学行为。这种控制方法使机器人能够根据外界的力或力矩变化做出适应性的响应，从而更好地适应不同的工作环境和任务需求。

2024-08-26 22:44:29 1245

原创笛卡尔阻抗控制模型&阻抗与导纳因果对偶的关系&阻抗定义与结构

笛卡尔空间：指机器人末端执行器（如手爪、工具等）所处的三维空间，通常以X、Y、Z坐标表示。阻抗控制：旨在通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。这种控制方法不是直接控制机器人的运动或其与外界的接触力，而是控制这二者之间的动态关系。笛卡尔阻抗控制：将阻抗控制的概念应用于笛卡尔空间，即关注机器人末端执行器在笛卡尔空间内的每个方向上都体现出由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的动态特性。

2024-08-20 15:05:40 965

原创阻抗控制中的dynamic movement primitives(DMP) model

在阻抗控制中，Dynamic Movement Primitives (DMP) 模型被用于实现一种高度灵活且可泛化的轨迹模仿学习方法。DMP模型由美国南加州大学（University of Southern California）的Stefan Schaal教授团队于2002年提出，它通过将动态系统建立为弹簧阻尼系统与非线性控制项的结合，实现了对示教数据的建模和复现。

2024-08-20 15:03:13 341

原创阻抗控制与PD控制

阻抗控制与PD控制是两种不同的控制策略，它们在控制目标、控制器设计和实现方式上有着显著的差异。

2024-08-20 15:03:03 542

原创阻抗控制中的 Virtual equilibrium position

是在机器人或机械系统运动控制中，通过阻抗控制算法设定的一个期望或目标位置。这个位置并不是物理上实际存在的固定点，而是由控制算法在任务空间中计算并维持的一个虚拟点。

2024-08-18 22:42:06 249

原创 Hogan 阻抗控制的理解

机器人阻抗控制是一种基于力的控制方法，它通过调节机器人在受到外部力作用时所表现出的抵抗能力（即阻抗），来实现与环境的良好交互。

2024-08-18 22:40:34 556

原创 Unified 阻抗控制 architecture、framework、approach

在Unified 阻抗控制的架构中，各个层级之间通过数据交换和指令传递实现协同工作，共同完成复杂的操作任务。Unified 阻抗控制的框架为设计和实现柔顺控制提供了系统的指导思路，有助于提升机器人的操作精度和安全性。

2024-08-17 23:13:53 863

原创力控机器人torque-controlled robots

定义：力控机器人是协作机器人中的一种，其核心特点在于每个关节都带有力矩传感器，能够实时感知并控制机器人末端执行器对外部物体的作用力。特点力学感知与柔顺控制：力控机器人能够感知到施加在物体上的力量，并根据预设的参数值进行自动调整，以避免对物体造成损害。这种柔顺控制技术使得机器人在与人类或其他物体交互时更加安全。高精度操作：通过精确的力矩控制，力控机器人能够在精密装配、半导体制造等高要求的工作场景中实现高度精确的操作。适应性强：力控机器人能够根据不同任务的需求实时改变力量，以适应不同的操作环境和任务要求。

2024-08-17 20:17:12 793

原创 UR5e机器人Gazebo仿真模拟

Gazebo是一款开源的机器人仿真平台，基于物理引擎，能够模拟机器人在真实世界中的运动和交互。它支持多种机器人模型与传感器，以及丰富的环境场景，为机器人研发提供了便捷的测试平台。

2024-08-17 17:15:00 946

原创 Ubuntu中的catkin_ws

通常用于存放与ROS项目相关的开发文件。这个工作空间包含了源文件空间、编译空间和开发空间等关键部分，它们各自承担着不同的角色和功能。

2024-08-17 17:14:51 885

原创机器人与环境接触力建模&接触环境建模

一、接触力建模的基本概念机器人与环境接触力建模是指通过建立数学模型来描述机器人在与环境接触过程中产生的力学效应和相互作用。这一过程需要考虑机器人的物理特性（如质量、惯性、刚度等）、环境条件（如地面硬度、摩擦系数等）以及接触方式（如点接触、面接触等）等多种因素。

2024-08-16 22:11:43 497

原创时延估计技术补偿系统中的不确定性

时延估计技术（Time Delay Estimate, TDE）在补偿机器人系统中的不确定性方面扮演着重要角色。该技术主要通过利用系统历史状态信息来预测当前或未来状态，从而对系统中的不确定性进行估计和补偿。

2024-08-16 15:59:38 334

原创灵敏度函数与补灵敏度函数

在控制系统中，灵敏度函数与补灵敏度函数扮演着重要的角色，它们分别影响着系统的跟踪性能和鲁棒稳定性。

2024-08-16 11:25:18 369

原创机器人交互控制 interaction control

机器人物理交互控制是指通过设计合适的控制算法和策略，使机器人能够在物理层面上与人类或其他物体进行有效的接触和交互。这种交互不仅涉及运动控制，还包括力控制、触觉反馈等多个方面。机器人物理交互控制的意义在于提高机器人的适应性和灵活性，使其能够在复杂多变的环境中执行任务，同时确保与人类交互的安全性。

2024-08-16 10:40:10 411

原创 MATLAB连接ROS

【代码】MATLAB连接ROS。

2024-08-16 09:27:46 102

原创机器人阻抗控制之设计方法

机器人阻抗控制的设计方法主要围绕调整机器人与环境之间的动态关系，使其等效为由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统。这一控制策略不是直接控制机器人的运动或其与外界的接触力，而是控制这二者之间的动态关系。

2024-08-15 21:34:11 586

原创机器人中的wrench（力旋量）

在机器人领域，，用于描述刚体在空间中受到的力和力矩的综合作用。具体来说，wrench可以看作是一个包含线性分量和旋转分量的矢量，其中线性分量代表作用在刚体质心上的力，旋转分量则代表作用在刚体上的力矩。

2024-08-13 21:50:29 559

原创 Ubuntu22.04系统中安装机器人操作系统ROS

在Ubuntu 22.04上安装ROS（Robot Operating System）的过程可以分为几个主要步骤。请注意，ROS有不同的版本（如ROS 1的Melodic、Noetic等，以及ROS 2的Foxy、Humble等），这些版本对Ubuntu的支持程度可能有所不同。

2024-08-09 10:35:57 930

原创控制系统的耗散性与无源性

控制系统的耗散性与无源性是控制理论中的两个重要概念，它们分别描述了系统能量转换和传递的不同方面。耗散性关注系统整体能量的平衡和耗散过程，而无源性则进一步要求系统满足特定的能量供给率形式。

2024-08-09 10:31:29 812

原创阻抗控制的定义与内涵

机器人阻抗控制是指通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人在与环境交互时能够表现出特定的力学行为。这种控制方法使机器人能够根据外界的力或力矩变化做出适应性的响应，从而更好地适应不同的工作环境和任务需求。阻抗控制理论的提出Hogan在1985年提出了阻抗控制理论，这一理论为机器人与环境之间的交互提供了新的控制思路。阻抗控制通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人能够模拟不同的物理特性，如刚体、弹簧或阻尼器，从而实现与环境的灵活交互。基本原理与实现方法。

2024-08-09 09:48:49 929

原创 Windows系统下的MATLAB & 虚拟机中Ubuntu系统的ROS通讯

在Windows系统下的MATLAB与虚拟机中Ubuntu系统的ROS进行通讯，主要涉及到网络配置、环境变量设置以及MATLAB与ROS的接口调用。

2024-08-09 09:41:18 1107

原创基于ROS2的UR5e机器人仿真与控制

在ROS 2中实现机器人动力学仿真与控制，尤其是针对UR5e这样的工业机械臂，需要遵循一系列逻辑步骤来集成动力学模型、仿真环境、以及控制器。

2024-08-06 23:10:47 624

原创 ROS与ROS2的区别、Python2和Python3之间差异

ROS（Robot Operating System）和ROS2（Robot Operating System 2）是由Open Robotics开发的机器人操作系统，它们都是用于构建机器人应用程序的开源平台。尽管它们具有相似的目标，但在设计、功能、性能以及兼容性等方面存在显著的区别。

2024-08-06 23:01:01 593

原创 MATLAB/Simulink 与Gazebo联合仿真

在机器人技术、自动化控制和仿真领域，MATLAB和Gazebo是两种常用的工具，它们各自具有不同的优势，但在某些情况下，可以联合使用以实现更复杂的仿真效果。下面将介绍如何在MATLAB环境中与Gazebo进行联合仿真。

2024-08-06 22:53:00 983

原创机器人阻抗控制实现方法及其存在的科学问题

机器人阻抗控制主要分为两种方法：基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。阻抗控制旨在实现机器人设备与其环境之间所期望的机械交互作用。肌肉的功能是改变人体手臂的阻抗来实现精细的操作。

2024-07-30 22:40:56 923

原创 Ubuntu系统U盘安装与虚拟机安装

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2024-07-30 10:21:13 701

原创机器人笛卡尔空间阻抗控制

机器人笛卡尔空间阻抗控制是一种重要的机器人控制策略，它关注于机器人末端执行器在笛卡尔空间（即任务空间）内的动态特性，以实现与环境的柔顺交互。

2024-07-29 22:21:31 1033

原创机器人受控不变分布算法Controlled invariant distribution

受控不变分布（Controlled Invariant Distribution）是指在一个控制系统中，存在一个分布（即状态空间中的一个子空间或一组状态变量的集合），使得当系统状态处于该分布内时，可以通过适当的控制输入，使系统状态始终保持在该分布内。这种分布对于系统的稳定性和可控性分析具有重要意义。在仿射非线性系统的情况下，能控不变分布退化为(f,g)不变分布。

2024-07-26 22:57:07 278