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RSS订阅原创 MATLAB机器人笛卡尔/任务/操作/末端空间轨迹规划
在 MATLAB 中进行机器人笛卡尔空间（也称为任务空间、操作空间或末端执行器空间）轨迹规划，通常涉及机器人运动学、逆运动学和轨迹生成等核心步骤。
2025-05-20 10:20:28
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原创 Simulink模型回调
Simulink 模型回调函数是一种特殊的 MATLAB 函数，可在模型生命周期的特定阶段自动执行。它们允许用户自定义模型行为、执行初始化任务、验证参数或记录数据。
2025-05-14 16:59:30
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原创 MATLAB机器人系统工具箱中的loadrobot和importrobot
（如 UR5e、Panda、Kinova 等）。这些模型已经过官方配置，包含完整的运动学参数、DH 参数、关节限制等信息，无需额外设置即可使用。
2025-05-12 22:36:09
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原创 Mujoco机器人末端接触力
在 MuJoCo 中计算机器人末端接触力（六维力，即三维力和三维力矩）的核心思路是利用。，结合机器人运动学和动力学模型。
2025-04-28 14:34:50
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原创 UR5 & UR5e机器人URDF文件
与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的。
2025-04-25 14:43:23
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原创 基于MuJoCo物理引擎的机器人学习仿真框架robosuite
Robosuite 基于 MuJoCo 物理引擎，能支持多种机器人模型，提供丰富多样的任务场景，像基础的抓取、推物，精细的开门、拧瓶盖等操作。它可灵活配置多种传感器，提供本体、视觉、力 / 触觉等感知数据。因其对强化学习友好，能与主流 RL 框架兼容，方便开发和测试机器人操作的强化学习算法，还可用于机器人路径规划、视觉伺服等算法的验证，也适用于人机协作研究。
2025-04-21 19:59:12
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原创 UR5e机器人动力学
机器人动力学研究力与运动之间的关系，核心目标是建立与的数学关系。：已知关节力矩，计算末端执行器的运动（加速度）。：已知期望的运动（位置、速度、加速度），计算所需的关节力矩。
2025-04-18 15:07:38
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原创 MuJoCo（Multi-Joint Dynamics with Contact）机器人仿真器存在的问题
MuJoCo物理引擎计算接触力的核心思路，是通过数学优化的方式同时满足多个物理约束，而不是简单地为每个碰撞点单独计算作用力。它的工作流程可以理解为几个阶段的紧密配合。首先，仿真器会快速检测所有可能发生接触的物体表面，筛选出真正发生穿透或接触的几何对。这一步利用高效的包围盒算法快速排除明显不交叠的物体，再对剩余候选对象进行精确计算，找到具体的接触点位置、法线方向以及穿透深度。接下来，每个接触点会被转化为两类力学约束。法线方向上的约束确保物体之间不会相互穿透，只允许产生推开物体的正向力；
2025-04-15 15:47:10
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原创 力控拧螺栓调研
上海派泰实业有限公司(BEPT)是一家贸易、科研、制造为一体的实体企业,长期致力于螺栓紧固技术产品的研发与制造,主要生产电动扭矩扳手,气动扭矩扳手、液压扭矩扳手、伺服精控扭矩扳手、电子精控扭矩扳手。持续稳定的扭矩输出，无反作用力的轻松工作，避免了破坏性的螺母锤击。阿特拉斯•科普柯Saltus产品线中的机械扭力扳手是手动扭矩扳手的重要组成。是局限的操作空间内拧紧需求的理想解决方案。在恒定扭力扳手拧紧中，主要有预置式扭力扳手和数显式扭力扳手两种。电动扭矩扳手_液压扭矩扳手_伺服扭矩扳手_派泰扭矩精控。
2025-04-14 16:06:47
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原创 撰写学位论文Word图表目录的自动生成
操作如下：点击“引用”，然后将所有级别的标题在目录级别“刷一遍”，即选中标题后再点击一下“目录级别”中的对应级别，注意要讲所有标题刷一遍。3、点击“引用”下的“目录”，可以选择自动目录或自定义目录，后者需要点击确定，此时目录生成。4、当目录有变化时，可以点击“更新目录”进行更新..._wps图目录和表目录分别生成。如何在WPS/Office中自动生成目录和图表目录_wps图目录和表目录分别生成-CSDN博客。word目录及图表目录的自动生成_图目录和表目录分别生成-CSDN博客。（例如“图”或“表”）。
2025-04-12 22:07:40
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原创 机器人动力学物理仿真器
机器人动力学求解的核心目标，是建立 “关节力矩” 与 “机械系统运动状态” 之间的确定性关系，其本质是通过数学建模揭示力与运动的内在规律。科研界围绕这一目标形成了成熟的理论体系，核心逻辑可概括为，支撑从理论分析到工程控制的全流程研发。
2025-04-10 11:40:32
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原创 使用Conda创建环境存在问题
通道中对于 Python 2.7、3.5 和 3.6 是可用的，但都是基于 NumPy 1.13 的构建。这意味着这些 Numba 版本与 NumPy 1.13 兼容，但可能与其他版本的 NumPy 不兼容。，这表示你正在寻找一个与 NumPy 1.11 和 Python 3.5 兼容的 Numba 0.35.0 版本，但根据。的输出来看，Numba 版本 0.35.0 在。然而，错误消息中提到了。的输出，这样的版本在。
2025-04-09 16:07:33
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原创 机器人交互不稳定性（instability）到稳定交互
位置偏差：机器人试图与弹性环境建立稳定接触时，由于环境的弹性，机器人的实际位置可能与其预期位置之间存在偏差。响应延迟：由于系统处理速度的限制或传感器数据的误差，机器人可能无法及时响应人类的操作或指令，导致交互过程中的时间延迟。控制精度下降：由于环境噪声、系统误差或交互过程中的干扰，机器人的控制精度可能下降，无法准确执行预期的任务或动作。机器人控制：物理人机交互控制中的不稳定性因素及其解决思路_手术机器人 不稳定性 来源-CSDN博客。
2025-04-09 16:06:48
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原创 机器人拧螺丝紧固装配（Robot screw fastening assembly）
机器人拧螺丝紧固装配技术正以其高精度、高效率和高灵活性，重塑着传统制造业的生产范式。这项融合了机械臂定位、扭矩控制、视觉引导与数据分析的自动化解决方案，不仅将工人从重复性高强度劳动中解放出来，更通过实时数据反馈与精准执行，确保了产品装配的一致性与可靠性。
2025-04-08 15:34:22
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原创 UR5e机器人位姿
UR5e 作为一款 6 自由度协作机器人，其末端执行器的位姿（位置与姿态的组合）控制是实现精准操作的核心。在笛卡尔坐标系中，位姿通常用齐次变换矩阵表示，包含末端的三维位置（x, y, z）和三维姿态（如欧拉角或四元数）。UR5e 的位姿控制依赖于逆运动学算法，将目标笛卡尔位姿转换为关节角度，驱动机器人运动。
2025-03-21 22:16:00
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原创 SolidWorks使用显卡教程（小金球RealView）
Solidworks2024开启小金球（realview）教程_solidworks小金球。Solidworks 2024 开启小金球（RealView）教程_solidworks小金球-CSDN博客。进入刚刚新建的显卡名称项，右键点击空白处，选择 “新建” > “DWORD（32 位）值”，命名为。关闭注册表编辑器，重新打开 SolidWorks 2021。的键值，双击打开后复制其 “数值数据”（即您的显卡名称，例如。并按回车键，打开注册表编辑器。
2025-03-21 22:15:51
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原创 模型预测控制在机器人力控中的应用
例如，在曲面跟踪任务中，MPC 可以基于力传感器提供的实时力信息，动态修正机器人的速度和姿态，确保末端与曲面的接触力始终维持在期望值附近。随着 MPC 理论的不断完善和计算硬件的快速发展，这一控制策略在机器人力控制领域的应用前景将更加广阔，为智能制造中的高精度装配、复杂曲面加工等任务提供更可靠的技术支撑。在机器人控制领域，MPC 的优势尤为显著：它能够在每一个采样周期内，基于系统当前状态和预测模型，对有限时域内的控制序列进行滚动优化，并仅执行第一个控制动作，从而实时应对不确定性和约束条件。
2025-03-21 11:30:44
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原创 机器人曲面跟踪Surface-Tracking
机器人曲面跟踪（Surface-Tracking）是指机器人通过实时感知工件曲面的三维形貌，动态调整运动轨迹和位姿，以精确跟随曲面进行加工（如打磨、抛光、喷涂等）的技术。
2025-03-18 22:58:27
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原创 打磨机器人曲面自适应跟随与贴合
根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向，以有向进给平面与曲面切平面 的截交线作为进给导向，自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿，使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线，实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测！：机器人末端配备六维力传感器，实时监测接触力并动态调整姿态（如非夕、节卡方案）。例如，当接触角度变化时，机器人自动调节TCP坐标系下的作用方向，确保法向力恒定，避免因工件曲率变化导致的打磨不均。
2025-03-18 10:19:04
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原创 科研文献下载网址
文献神器：www.6189.net。文献部落：www.459.org。大木虫：www.4242.net。文献谷：www.6453.net。
2025-01-13 14:09:31
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原创 机器人控制中的twist和wrench
力旋量通过描述刚体所受的综合作用，包括线性力和力矩，提供了统一的描述框架。速度旋量的意义在于，它可以描述刚体在某一瞬时的综合运动，包括平移和旋转。是描述刚体运动状态的6维矢量，结合了刚体的。，本质上是一种描述刚体运动的速度旋量。，本质上是一种描述刚体受力的力旋量。是作用在刚体上的6维矢量，结合了。
2025-01-03 16:56:45
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原创 机器人零位、工作空间、坐标系及其变换，以UR5e机器人为例
刚体坐标系通常固定在机器人部件上，相对于基坐标系进行描述。刚体坐标系在运动过程中相对于基坐标系保持不变，但在各个关节之间的相对关系会随着运动发生变化。每个连杆坐标系通常位于两个关节之间，描述当前连杆相对于前一个连杆的相对位置和方向。：描述机器人操作对象的位置和方向，通常定义在机器人基坐标系中。机器人利用物体坐标系来规划并执行操作任务。：固定在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人的整体位置和方向，是其他所有坐标系的参考点。：定义在机器人的末端执行器（如夹爪、焊接头）上的坐标系，用于描述末端工具的位置和方向。
2024-11-05 17:45:10
1008
Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library-21.2.5.1
2022-08-13
LIMS3-AMBIDEX- Cartesian Space Impedance Control
2024-06-13
Hybrid Force-Impedance Control for Fast End-Effector Motions
2024-06-13
Call for Papers Workshops, Tutorials and Competitions
2024-01-14
µ-analysis and synthesis toolbox -John C. Doyle
2023-05-03
空空如也
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