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RSS订阅原创 机器人常见阻抗任务与导纳任务详细描述
：想象你自己用手握住一个弹簧。你移动你的手（位置输入），弹簧会根据你的移动和它自身的刚度产生一个力（力输出）。你控制的是弹簧（机器人）的“内在特性”（阻抗：刚度、阻尼、惯性）。：想象你握住一个刚性的门把手，但你的手臂是柔顺的。有人推了一下门（力输入），你感知到这个力，然后柔顺地移动你的手臂和身体（位置输出）来引导这个门打开。你控制的是机器人对外力的“反应特性”（导纳：刚度的倒数，即柔顺性）。（如恒力打磨），或者机器人需要表现得像一个具有特定动态特性的物体，是更自然的选择。
2025-12-05 16:03:16
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原创 SolidWorks导出模型到Mujoco中详细注意事项
通用，仅包含三角网格信息。导出时选择以减小文件大小，注意单位（通常为米）。：也包含网格，且能保留材质分组信息（对定义不同视觉外观有帮助）。这些是精确的边界表示（B-rep）格式，MuJoCo 无法直接识别，且文件复杂。
2025-12-03 11:34:10
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原创 gym中的Env和spaces
from gym import Envfrom gym import spacesGym其实就是提供了强化学习需要的环境, 可以创造一些数据集, 用来测试和学习强化学习！ 是 OpenAI Gym 框架中最核心的概念之一。你可以把它理解为一个标准模板或蓝图，所有强化学习环境都必须遵循这个模板来构建。想象一下，如果没有统一标准，每个研究人员创建的环境都有不同的接口：有的环境用 方法，有的用 方法有的返回 4 个值，有的返回 3 个值参数顺序各不相同这会使得：算法代码无法复用比较不同算法变得困难学习成本大大
2025-11-21 11:45:49
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原创 Pytorch保存pt和pkl
PyTorch是一个专门用于深度学习的工具包。你可以把它想象成一个智能厨房，里面有各种专业的厨具和设备，厨师（也就是你）可以用这些工具来创造各种复杂的菜肴（也就是人工智能模型）。深度学习模型就像是一个能够学习的数学大脑。比如说：一个识别猫的模型：你给它看很多猫的图片，它就能学会识别猫的特征一个翻译模型：你给它很多英文和中文的对应文本，它就能学会翻译这个"大脑"由很多层组成，每一层都有很多可以调节的"旋钮"（专业术语叫参数），训练过程就是调整这些旋钮，让大脑变得越来越聪明。
2025-11-20 17:43:12
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原创 rlkit强化学习
在应用场景中，无论是机器人控制领域需要的连续动作空间算法（如 SAC、TD3），还是游戏开发中常见的离散动作空间问题（如 DQN），抑或是自动驾驶中的复杂决策任务，RLKit 都能通过其算法支持和模块化设计提供适配的解决方案，是强化学习研究者和开发者进行算法验证与落地开发的实用工具。这意味着框架将强化学习中的关键组件（如策略网络、价值函数、经验回放缓冲区、探索策略等）拆分为独立模块，你可以根据需求灵活替换或定制某一组件，无需重构整个算法流程，极大降低了自定义实验的门槛。
2025-11-17 11:33:57
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原创 机器人阻抗控制的本质
摘要：机器人阻抗控制通过模拟质量-阻尼-弹簧特性，动态调节机器人与环境的交互响应，实现安全柔顺的物理交互。主要分为基于力和基于位置两种实现方法，但均存在模型依赖、稳定性、环境耦合等问题。阻抗控制面临参数整定困难、带宽限制、传感器依赖等挑战，特别是在刚性环境下的高频交互中易出现振荡。虽然该技术能提升人机协作安全性，但仍需解决延迟、透明度等实际问题以优化性能。（149字）
2025-10-14 17:30:21
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原创 期望阻抗模型中的相互作用力方向是机器人施加给环境的还是环境施加给机器人的？
摘要：期望阻抗模型旨在让机器人末端表现出类似弹簧-阻尼系统的特性，通过调节与环境间的动态关系实现柔顺控制。其核心原理是：当环境施加外力（F_ext）时，机器人根据该力调整运动状态，输出指令力（F_cmd）以维持期望阻抗。该模型始终以环境对机器人的作用力为输入，通过传感器测量外力并计算控制量，使机器人能适应接触力变化（如降低刚度避碰或调整位置保持稳定）。阻抗控制的本质特征在于响应环境力而非直接控制输出力，这使其区别于其他力控方法。
2025-09-05 10:00:11
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原创 机器人 轨迹规划：连续路径操作—— Curve Geometry
Frenet–Serret 公式是微分几何中描述空间曲线局部性质的一组重要方程。它们通过曲线的切向量、法向量和副法向量这三个正交单位向量，以及曲线的曲率和挠率这两个几何不变量，完整刻画了三维空间中光滑曲线的运动规律。运用微分几何的基本概念，在六维空间中保持连续平滑的运动轨迹。该空间的三个维度描述了执行器操作点的运动路径，其余三个维度则表征执行器的姿态参数。曲线几何需考虑机器人动力学约束，如最大速度和加速度。路径优化算法可结合曲线几何与约束条件，生成可行轨迹。曲线参数化应考虑弧长与时间的关系，便于速度规划。
2025-07-23 14:18:53
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原创 机器人操作空间轨迹规划——几何基元/路径基元
机器人轨迹规划中的“几何基元”指的是用于构建机器人期望路径（Path）的基本几何元素。它们是路径规划的基础构件，最终生成的轨迹（Trajectory）会赋予这些几何路径时间信息和运动约束（速度、加速度等）。几何基元的核心是提供 “可复用的基础路径模块”，通过拼接这些模块（需保证连续性，如位置、速度、加速度连续），可快速构建复杂轨迹，同时简化规划难度（无需直接设计全局复杂路径）。
2025-07-23 10:49:02
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原创 PPT科研画图插件
拥有30万+ 原创可商用PPT模板，PPT主题素材，PPT案例，PPT图表，PPT图示，PPT图标，PPT插图和800万+正版图片。AboutPPT导航，PPT设计师的网址导航，专注于PPT设计教程与网站神器分享，收录了高质量且系统的PPT学习文章与教程，aboutppt还提供了海量PPT设计素材与资源合集免费下载，能够看到国内外高水平设计师的PPT作品与源文件。一款全新、免费且功能强大的插件，有非常多实用的功能，能极大的提高PPT制作效率。PPT超级市场官网-免费、优质、高效、安全的PPT下载和定制。
2025-07-20 22:46:37
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原创 非线性优化框架CasADi工具箱求解最优控制问题OCP
CasADi是一个开源的数值优化软件工具，而且尤其可以处理包含微分方程的优化问题，比如最优控制。CasADi有C++，Python和MATLAB接口，使用这三者在性能上基本没有区别。C++API是稳定的但是资料不丰富，而且缺少解释性语言的交互性。CasADi是一个开源的Python/MATLAB库，主要用于数值优化，特别是最优控制问题。它提供了一个易于使用的符号框架，用于处理和生成表达式，以及高效地生成导数信息。CasADi构建最优控制问题-CSDN博客。
2025-07-20 14:55:28
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原创 瞬时螺旋轴 instantaneous screw axis
一种螺旋，用于将刚体的速度表示为绕轴的角速度和沿该轴的线速度。刚体上所有点沿该轴的速度分量相同，但距离轴越远，垂直于该轴的平面上的速度就越大。如果螺旋运动的螺距为无限大，则轨迹均为同一方向的直线。另一方面，扭矩是纯粹的力矩，不受空间直线的约束，是一个螺距无限的螺钉。非平动构件在三维空间运动中的某给定瞬时，与某一直线上各点线速度均平行的构件角速度矢量所在的螺旋轴。都有一个螺旋轴，而该位移可以分解为绕该螺旋轴的旋转和沿该螺旋轴的滑动。都有一个螺旋轴，而该位移可以分解为绕该螺旋轴的旋转和沿该螺旋轴的滑动。
2025-07-16 15:18:53
381
原创 Latex由于图标存在占据较大空白页解决方案
htbp表示的意思是latex会尽量满足排在前面的浮动格式，就是h-t-b-p这个顺序，让排版的效果尽量好，而h：here，表示在此处；t：top，表示在顶部，b:bottom,表示底部，p:page,表示在本页。Latex默认是50%是图片，50%是文字，占比超过50%的图片就会被单独拎出去占一页，上下方填充空白。
2025-07-13 20:33:54
499
原创 Latex几种常用的花体
部分字体的小写字母和数字有误，附上在typora中的效果截图。_latex公式字体。【自用】latex数学公式的各种字体_latex公式字体-CSDN博客。mathbb: blackboard bold 黑板粗体。mathfrak: fraktur 德文尖角体、哥特体。mathsf: sans-serif 无衬线字体。mathtt: typewriter 打字机体。mathit: italic 意大利体、斜体。mathbf: boldface 粗黑体。
2025-07-08 21:55:57
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原创 瞬时螺旋轴Instantaneous screw axis
螺旋轴是一条线，它同时是旋转轴和物体平移所沿的线。查理定理表明，三维空间中的每个欧几里德位移都有一个螺旋轴，该位移可以分解为绕该螺旋轴的旋转和沿该螺旋轴的滑动。普吕克坐标用于在空间中定位螺旋轴，它由一对三维矢量组成。第一个矢量标识轴的方向，第二个矢量确定其位置。
2025-07-02 21:37:21
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原创 微分几何、旋量理论、李群李代数、黎曼度量、微分流形、SE（3）、SO（3）
摘要：微分流形是机器人构型空间和任务空间的数学基础，其中SO(3)和SE(3)李群分别描述刚体旋转和位姿。李代数(so(3)/se(3))对应瞬时运动描述，旋量理论为其提供几何解释。微分几何提供流形上的分析工具，黎曼度量定义空间测量标准。这些概念协同作用：李群表示位姿，李代数/旋量描述速度，微分几何框架支持优化与求导，黎曼度量定义优化目标，共同构成了机器人运动分析和规划的完整数学体系。
2025-07-01 22:09:09
1332
原创 Frenet–Serret弗莱纳标架
Frenet-Serret公式（弗莱纳公式）是描述欧几里得空间中连续可微曲线的切向量、法向量和副法向量之间微分关系的方程组，其核心内容包括曲率（κ）和挠率（τ）对曲线几何特性的刻画。
2025-06-19 10:19:04
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原创 MATLAB机器人笛卡尔/任务/操作/末端空间轨迹规划
在 MATLAB 中进行机器人笛卡尔空间（也称为任务空间、操作空间或末端执行器空间）轨迹规划，通常涉及机器人运动学、逆运动学和轨迹生成等核心步骤。
2025-05-20 10:20:28
189
原创 Simulink模型回调
Simulink 模型回调函数是一种特殊的 MATLAB 函数，可在模型生命周期的特定阶段自动执行。它们允许用户自定义模型行为、执行初始化任务、验证参数或记录数据。
2025-05-14 16:59:30
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原创 MATLAB机器人系统工具箱中的loadrobot和importrobot
（如 UR5e、Panda、Kinova 等）。这些模型已经过官方配置，包含完整的运动学参数、DH 参数、关节限制等信息，无需额外设置即可使用。
2025-05-12 22:36:09
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原创 Mujoco机器人末端接触力
在 MuJoCo 中计算机器人末端接触力（六维力，即三维力和三维力矩）的核心思路是利用。，结合机器人运动学和动力学模型。
2025-04-28 14:34:50
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原创 UR5 & UR5e机器人URDF文件
与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的。
2025-04-25 14:43:23
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Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library-21.2.5.1
2022-08-13
LIMS3-AMBIDEX- Cartesian Space Impedance Control
2024-06-13
Hybrid Force-Impedance Control for Fast End-Effector Motions
2024-06-13
Call for Papers Workshops, Tutorials and Competitions
2024-01-14
µ-analysis and synthesis toolbox -John C. Doyle
2023-05-03
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