//利用51单片机，晶振11.0592，串口调试助手上波特率设置为9600，数据位8位，停止位1
#include <REG51.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit SCL=P2^2; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P2^3; //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define HXL 0X03
#define HXH 0X04
#define HYL 0X05
#define HYH 0X06
#define HZL 0X07
#define HZH 0X08
#define CNTL 0X0A
#define INT_PIN_CFG 0X37
#define USER_CTRL 0X6A
#define MPU9150SLAADD 0XD0
#define MAGADD 0X18
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void delay(unsigned int k); //延时
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//MPU6050操作函数
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000; //取余运算
*++s =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000; //取余运算
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(Slave_Address); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(Slave_Address); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(Slave_Address+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,SMPLRT_DIV,0x07);
Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,INT_PIN_CFG,0x02);
Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,USER_CTRL,0x00);
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x00);
delay(100);
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=(Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address));
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);//此处非常关键，
//因为日本公司的数据手册上说，在单次测量模式下，每读取一次，
//会自动回归power down mode ,所以这里重新设置为单次测量模式
L=Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address-1);
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value)
{ uchar i;
// value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
for(i=0;i<6;i++)
{
SeriPushSend(dis[i]);
}
}
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1; //串口中断设为高优先级别
TR0=1; //启动定时器
TR1=1;
ET0=1; //打开定时器0中断
ES=1;
EA=1;
}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500); //上电延时
init_uart();
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(HXH));
Display10BitData(GetData(HYH));
Display10BitData(GetData(HZH));
SeriPushSend(0x0d);
SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
delay(100);
}
}
利用51单片机读取MPU9150中AK8975C的原始数据
最新推荐文章于 2020-07-31 20:23:09 发布
6008
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
