立体视觉（收藏）

立体视觉是由多幅图像（一般两幅）获取物体三维几何信息的方法。在计算机视觉系统中，我们也可以用两个摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，然后用一定的方法，由计算机重建（reconstruction）周围景物的三维形状和位置。

三维重建的意义是要建立两幅图像的对应关系。在求这种对应关系的时候，有一个重要的约束条件，极线约束（epipolar line），用一定的约束关系可以减少搜索的范围。欧式几何意义下的重建，即通常意义下的立体视觉方法，要求的的条件过多（如严格的摄像机标定），所以，又有射影几何意义下的重建（唐：在这里，我没有研究）。

用立体视觉的方法获取三维点的坐标（基于点的三维重建）是最基本的，也是最简单的。

在下面的讨论中，我们假定，空间任意点P在两个摄像机C1与C2上的图像点p1与p2已经从两个图像中分别检测出来，并且还假定C1与C2摄像机已标定，它们的投影矩阵分别为M1与M2。于是有：

上面的式子通过推导可以得到下面的式子，这时，用最小二乘法就可以了。