从网络包中提取多媒体流

有时候保存网络包后,想从其中提取出视频流。方法比较简单,装个wireshark,然后找到类似视频流位置

然后选择电话->RTP->流分析,弹出如下提示框

点击save,选择文件同步前向流音频,保存类型选择原始数据。这样保存下来的文件重命名为.ts,就可以在电脑的播放器上播放。

要从录制的地图包中提取出 PCD 格式的地图,可以按照以下步骤操作: 1. 使用 ROS 中的 rosbag 工具打开录制的地图,将里面的数据导出为 ROS 的消息格式。 2. 使用 Cartographer 工具将导出的 ROS 消息转换为 Cartographer 内部使用的地图格式。 3. 使用 Cartographer 提供的工具将地图转换为 PCD 格式。 具体步骤如下: 1. 打开终端,使用以下命令启动 roscore: ``` roscore ``` 2. 在另外一个终端中,使用以下命令启动 rosbag: ``` rosbag play map.bag ``` 其中,map.bag 是录制的地图的文件名。 3. 在另外一个终端中,使用以下命令将 rosbag 中的数据导出为 ROS 消息格式: ``` rosbag to /path/to/output/folder /path/to/map.bag ``` 其中,/path/to/output/folder 是导出数据的输出路径,/path/to/map.bag 是录制的地图的文件路径。 4. 在另外一个终端中,使用以下命令启动 Cartographer: ``` roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=/path/to/output/folder/map.bag ``` 其中,/path/to/output/folder 是刚才导出数据的输出路径,/path/to/map.bag 是录制的地图的文件路径。 5. Cartographer 会将地图转换为 Cartographer 内部使用的地图格式,并保存在 /tmp 目录下。使用以下命令将地图转换为 PCD 格式: ``` cartographer_assets_writer -h /tmp/cartographer_map.pbstream -o /path/to/output/folder/map.pcd ``` 其中,/tmp/cartographer_map.pbstream 是 Cartographer 内部格式的地图文件路径,/path/to/output/folder/map.pcd 是输出的 PCD 格式的地图文件路径。 6. 完成上述步骤后,PCD 格式的地图就保存在 /path/to/output/folder/map.pcd 文件中了。
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