通过realsense viewer录制的视频中生成彩色点云

本文链接：https://blog.csdn.net/mengzhilv11/article/details/130801462

该代码示例展示了如何使用librealsense2库从.k.bag文件中读取深度和颜色帧，创建并保存彩色点云到PLY文件。通过设置选项，可以将点云以二进制格式并带有颜色信息导出，以便于用PCL进行后续处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <iostream>
#include <rs_export2.hpp>

int main()
{
    rs2::pointcloud pc;
    rs2::points points;
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_device_from_file("k.bag");
    pipe.start(cfg);
    auto frames = pipe.wait_for_frames();
    auto depth = frames.get_depth_frame();
    auto RGB = frames.get_color_frame();
    pc.map_to(RGB);
    points = pc.calculate(depth);
   // points.export_to_ply("ak.ply",RGB);
    rs2::save_to_ply exporter("231.ply",pc);
    exporter.set_option(rs2::save_to_ply::OPTION_PLY_BINARY, TRUE);
    exporter.set_option(rs2::save_to_ply::OPTION_IGNORE_COLOR, 0.f);
    exporter.set_option(rs2::save_to_ply::OPTION_PLY_MESH, 0.f);
    exporter.export_to_ply(points, RGB);
    return 0;
}

直接采用：

points.export_to_ply("ak.ply",RGB);

保存的ply是mesh形式，不是点云形式

采用：

    rs2::save_to_ply exporter("231.ply",pc);//设置保存点云名字
    exporter.set_option(rs2::save_to_ply::OPTION_PLY_BINARY, TRUE);//设置为TRUE 才能用PCL转换格式,如果设置为false,pcl读取不了点云
    exporter.set_option(rs2::save_to_ply::OPTION_IGNORE_COLOR, 0.f);//设置为true点云就不是彩色了
    exporter.set_option(rs2::save_to_ply::OPTION_PLY_MESH, 0.f);//设置为true生成的就不是点云而是面了
    exporter.export_to_ply(points, RGB);

能够输出彩色点云