直流无刷电机控制（FOC）：电流模式

mftang

已于 2025-01-09 11:25:45 修改

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分类专栏： FOC算法文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2025-01-09 02:00:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/mftang/article/details/145015727

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概述

本文主要介绍基于DengFOC的库函数，实现直流无刷电机控制（FOC）的电流环控制。笔者详细介绍了电流环采样电流时用到的函数。DengFOC的软件架构,电流环模式实现的原理等内容。

源代码下载地址：

dengfoctestdemo资源-CSDN文库

1 系统框架结构

1.1 硬件模块介绍

系统硬件框架结构功能如下：

电机模块： 2208直流无刷电机（数量：1）

编码器： 选用AS5600编码器，用于获取当前电机转动的角度，其通过I2C接口与MCU进行通信

驱动板（FOC）： 通过接收到MCU传送的PWM芯片，直接作用到MOS管上，以驱动直流无刷电机工作。

主控模块：使用ESP32 ( ESP32-WROOM-32E)

电流检测功能： 使用MCU ADC功能检测INA240的输出电压值

1.2 硬件实物图

1.3 引脚接口定义

1）电机驱动板与电机之间的接口

2）编码器与MCU接口

3）电流检测

2 代码实现

2.1 软件架构

2.2 电流检测函数

1）源代码介绍

代码12行：定义参考电压值

代码13行： ADC的最大值（12bit ）

代码16：计算比率

代码25~26行：定义ADC的端口

代码28行：分流电阻

代码29行：电流放大倍数

代码31行：电流放大的比率

代码55~59行：获取ADC的count值

代码61~66行：配置ADC的端口模式

代码69~91行：获取ADC的均值

代码93~99行: 读电流参数初始化

代码104~109行：获取电流值

2）源代码文件

编写InlineCurrent.c文件的内容

#include <Arduino.h> 
#include "InlineCurrent.h"


//  - shunt_resistor  - 分流电阻值
//  - gain  - 电流检测运算放大器增益
//  - phA   - A 相 adc 引脚
//  - phB   - B 相 adc 引脚
//  - phC   - C 相 adc 引脚（可选）


#define _ADC_VOLTAGE 3.3f            //ADC 电压
#define _ADC_RESOLUTION 4095.0f      //ADC 分辨率

// ADC 计数到电压转换比率求解
#define _ADC_CONV ( (_ADC_VOLTAGE) / (_ADC_RESOLUTION) )

#define NOT_SET -12345.0
#define _isset(a) ( (a) != (NOT_SET) )

CurrSense::CurrSense(int Mot_Num)
{
  if(Mot_Num==0)
  {
    pinA = 39;
    pinB = 36;
    //int pinC;
    _shunt_resistor = 0.01;
    amp_gain  = 50;
    
    volts_to_amps_ratio = 1.0f /_shunt_resistor / amp_gain; // volts to amps
    
    // gains for each phase
    gain_a = volts_to_amps_ratio*-1;
    gain_b = volts_to_amps_ratio*-1;
    gain_c = volts_to_amps_ratio;
  }

  if(Mot_Num==1)
  {
    pinA = 35;
    pinB = 34;
    //int pinC;
    _shunt_resistor = 0.01;
    amp_gain  = 50;
    
    volts_to_amps_ratio = 1.0f /_shunt_resistor / amp_gain; // volts to amps
    
    // gains for each phase
    gain_a = volts_to_amps_ratio*-1;
    gain

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