关于Ogre四元数类的一些解释

静态数据成员

Quaternion  Quaternion::ZRE)(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);    零四元数

Quaternion   Quaternion::IDENTITY(1.0, 0.0, 0.0, 0.0)  单位四元数

构造函数

Ogre::Quaternion::Quaternion	(	Real	fW = 1.0,
		Real	fX = 0.0,
		Real	fY = 0.0,
		Real	fZ = 0.0
	)

Ogre::Quaternion::Quaternion

(

const Matrix3 &

rot

)

从一个3*3旋转矩阵构造一个四元数

 Ogre::Quaternion::Quaternion (const Radian & rfAngle, const Vector3 & rkAxis )  角度和坐标轴构造一个四元数

点乘，四元数的点乘表示的是旋转的相似程度，结果是个实数，值越大，表示旋转的方式越相似。

Real Ogre::Quaternion::Dot

(

const Quaternion &

rkQ

)

const

  

由3*3旋转矩阵生成四元数，参数是旋转矩阵。

void Quaternion::FromRotationMatrix (const Matrix3& kRot)

将四元数转换为旋转矩阵，参数是回传参数，接收得到的旋转矩阵。

void Quaternion::ToRotationMatrix (Matrix3& kRot) const

由四元数生成轴、角表示法的角和轴。参数是引用参数，回传用途。

void Quaternion::ToAngleAxis (Real& rfAngle, Vector3& rkAxis) const

由3个向量表达的旋转矩阵生成四元数，参数是指针指向的多个向量表达的旋转矩阵（一般为3个）

void Quaternion::FromAxes (const Vector3* akAxis)

由3个向量表达的旋转矩阵生成四元数

void FromAxes (const Vector3& xAxis, const Vector3& yAxis, const Vector3& zAxis);

由四元数生成旋转矩阵，该矩阵由指针指向的多个（3个）向量表达。

void ToAxes (Vector3* akAxis) const;

由四元数生成旋转矩阵，该矩阵由3个向量表达。

void ToAxes (Vector3& xAxis, Vector3& yAxis, Vector3& zAxis);

重载=操作符

Quaternion& operator= (const Quaternion& rkQ);

重载+操作符

Quaternion operator+ (const Quaternion& rkQ) const;

重载-操作符

Quaternion operator- (const Quaternion& rkQ) const;

重载*操作符，四元数*四元数。

Quaternion operator* (const Quaternion& rkQ) const;

重载*操作符，四元数*标量。

Quaternion operator* (Real fScalar) const;

重载*操作符，四元数*四元数。重载为友员方式。

friend Quaternion operator* (Real fScalar, const Quaternion& rkQ);

重载负号操作符

Quaternion operator- () const;

重载==操作符

bool operator== (const Quaternion& rhs) const;

四元数点乘

Real Dot (const Quaternion& rkQ) const; 

       四元数求模

Real Norm () const; 

四元数求倒数，要求本四元数非0

Quaternion Inverse () const; 

单位四元数求倒数，要求本四元数为单位四元数。

Quaternion UnitInverse () const;  // apply to unit-length quaternion

求四元数的指数，即e的四元数次方

Quaternion Exp () const;

以e为底求四元数的对数

Quaternion Log () const;

用四元数旋转向量（似乎nVidia的SDK才支持）。

Vector3 operator* (const Vector3& rkVector) const;

静态成员函数，球面线性插值。参数fT为0-1的时间因子。

static Quaternion Slerp (Real fT, const Quaternion& rkP,  const Quaternion& rkQ);

静态成员函数，带干扰因子的球面线性插值。参数fT为0-1的时间因子。

static Quaternion SlerpExtraSpins (Real fT, const Quaternion& rkP, const Quaternion& rkQ,

            int iExtraSpins);

静态成员函数，目前不清楚用途。

static void Intermediate (const Quaternion& rkQ0,

            const Quaternion& rkQ1, const Quaternion& rkQ2,

            Quaternion& rka, Quaternion& rkB);

静态成员函数，样条插值（二次插值）。目的是在已知样条形状的情况下，通过插值得到平滑的目的线条。fT为0-1的时间因子。rkP和rkQ为样条的起点和终点，而rkA和为rkB插值过程中的某一线段的起点和终点（控制点连线）。