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RSS订阅原创 win10与Ubuntu16.04双系统遇到的问题
1.首先，Ubuntu16.04有不同的版本，主要选择desktop版本，然后amd64是64位的，i386是32位的。2.国内的镜像：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/
2019-07-31 21:08:12
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原创 turtlebot跑ORB-SLAM2
实验一（显示深度图和彩色图）：（1）终端1：roscore（2）终端2：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch 在终端启动kinect（3）终端3：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color...
2019-07-17 21:22:11
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原创 用ROS仿真中进行gmapping、导航
1.首先需要安装Turtlebot相关的所有功能包，使用如下命令安装：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*2.输入sudo gedit ~/.bashrc加入下面这一行export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/w...
2019-07-17 10:23:05
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原创 nlp学习第9讲
Task 9 Attention原理基本的Attention原理。 HAN的原理（Hierarchical Attention Networks）。 利用Attention模型进行文本分类自己实在是跟不上，反思了一下前面学过的知识，也没留下什么太深的印象，为数不多的收获就是知道了几个方法是nlp领域的，至于具体是怎么回事就没掌握到了。这种学习方法甚至让我对这个方向产生了厌恶的情绪。计划...
2019-07-13 21:49:48
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原创 turtlebot gmapping
1.配置gmapping以及hokuyo。先说hokuyo吧，不知道别的turtlebot是什么情况，我们实验室的是自己在上面固定了一个从别的机器人上拆下来的turtlebot，然后按照创客智造的教程就装不上驱动，后来找到了解决办法。先按照教程创建工作空间：创客智造，不同点如下：下载driver_common包$ git clone https://github.com/ros-dri...
2019-07-13 17:07:25
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原创 ROS下两台电脑通信
1.首先，我的自己的笔记本名字叫midi，实验室的笔记本名字叫turtlebot.2.分别查看两台电脑的ip信息：ifconfig，midi的为192.168.43.211.turtlebot的为192.168.43.153.3.在两台笔记本的/etc/hosts文件中增加：（中间是tab，不是空格）192.168.43.211 midi192.168.43.153 turtleb...
2019-07-13 11:18:19
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原创 ROS有用的博客
1.ROSwiki:http://www.ros.org/2.古月居：http://www.guyuehome.com/3.创客智造：https://www.ncnynl.com/4.ROS星火计划：http://blog.exbot.net/5.ROBOTOS：http://emanual.robotis.com/6.阿波罗:http://apollo.auto/7.开发小院：htt...
2019-07-12 17:14:10
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原创 Kinect跑自己的ORB-SLAM2遇到的坑
首先，怎么下载和安装ORB-SLAM2就不说了，网上一大堆教程，这里贴两个：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2501.htmlhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2需要注意的是，Kinect自己带了一个opencv3.3.1，我以前安了一个3.4.0，后来又安了一个2.4.16.6，这样opencv就比较乱...
2019-07-12 09:31:28
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原创 重新安装opencv的问题
[ 80%] Built target opencv_test_coreMakefile:160: recipe for target 'all' failedmake: *** [all] Error 2做法是：cmake -D BUILD_TESTS=OFF然后ORB-SLAM2就可以修改CMakelists了，我装的是2.4.13的opencvfind_package(...
2019-07-11 21:16:11
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原创 NLP学习第8讲
Task8 循环和递归神经网络RNN的结构。循环神经网络的提出背景、优缺点。着重学习RNN的反向传播、RNN出现的问题（梯度问题、长期依赖问题）、BPTT算法。 双向RNN 递归神经网络 LSTM、GRU的结构、提出背景、优缺点。 针对梯度消失（LSTM等其他门控RNN）、梯度爆炸（梯度截断）的解决方案。 Memory Network（自选） Text-RNN的原理。 利用Te...
2019-07-07 10:39:32
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原创 NLP学习第7讲
Task7 卷积神经网络 (2 day)卷积运算的定义、动机（稀疏权重、参数共享、等变表示）。一维卷积运算和二维卷积运算。 池化运算的定义、种类（最大池化、平均池化等）、动机。 Text-CNN的原理。 利用Text-CNN模型来进行文本分类。一、卷积运算1.定义卷积运算通常用星号表示：s(t)=(x∗w)(t) ，在卷积网络的术语中，卷积的第一个参数（函数 x）通常叫做输入(...
2019-07-06 09:06:47
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原创 NLP学习第6讲
Task6 神经网络基础建议第一天基础，第二天FastText前馈神经网络、网络层数、输入层、隐藏层、输出层、隐藏单元、激活函数的概念。 感知机相关；定义简单的几层网络（激活函数sigmoid），递归使用链式法则来实现反向传播。 激活函数的种类以及各自的提出背景、优缺点。（和线性模型对比，线性模型的局限性，去线性化） 深度学习中的正则化（参数范数惩罚：L1正则化、L2正则化；数据集...
2019-07-05 10:03:42
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原创 《无人平台SLAM技术研究进展_王常虹》笔记
一、引言1.SLAM的相关概念最早由Cheeseman等 于1986年的IEEE机器人与自动化会议提出,旨在将基于估计理论的方法引入机器人的建图问题与定位问题中。2.与传统的卫星导航、惯 性 导 航、路 标 导 航 等 定 位 方 式 相 比,SLAM的特点是其所有的算法都围绕传感器收集的环境信息展开。二、SLAM算法简析后端算法能够实现全局状态估计,是SLAM算法的核心。...
2019-07-04 09:50:36
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原创 《vSLAM在无人机平台上的发展研究综述》学习笔记
一、引言1.Unmanned Aerial Vehicle(UAV)无人机。2.在室内时，GPS信号存在高衰减现象。二、1.特征点提取方法：SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（Speeded-up Robust Features）、ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）2.根据是否将信息源融合构造共同的状态方程来判断属于松耦合还是紧耦合。...
2019-07-04 08:37:12
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原创 NLP学习第5讲
Task5 文本表示词袋模型：离散、高维、稀疏。 分布式表示：连续、低维、稠密。word2vec词向量原理并实践，用来表示文本。 word2vec1word2vec word2vec 中的数学原理详解（一）目录和前言 - peghoty - CSDN博客 https://blog.csdn.net/itplus/article/details/37969519 word2vec原...
2019-07-02 09:35:48
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原创 python基础学习第5讲
【task5】1）类和对象2）正则表达式3）re模块4）http请求一、类和对象1.类(Class)是用来描述具有相同的属性和方法的对象的集合。它定义了该集合中每个对象所共有的属性和方法。是抽象的，不能直接使用。因此类的主要作用是表示某些特征和行为，特征在Python中特征被称为属性，行为被称为方法。面向对象最重要的概念就是类（Class）和实例（Instance），必...
2019-07-02 08:40:35
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原创 《共融移动服务机器人导航与交互关键技术研究》论文笔记
一、SLAM分类1.在激光SLAM方面，由于激光扫描测距传感器能够得到场景的障碍物精确位置信息，因此，该方法是机器人建图的主流方法。经典的激光SLAM方法包括：基于EKF（Extended Kalman Filter）优化的方法，基于改进的粒子滤波Rao-Blackwellized Particle Filter（RBPF）优化的方法Gmapping，基于图优化的方法Karto-...
2019-07-01 19:42:17
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空空如也
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