智能车增量式PID算法

最新推荐文章于 2023-07-30 19:45:25 发布

miku222

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/miku222/article/details/128356748

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本文详细介绍了一种针对智能车辆电机的增量式PID控制算法，包括PID参数初始化、误差处理、输出调整及微分、积分和比例项的计算。通过实例代码展示如何设置P、I、D参数，以及如何实时调整电机速度以实现精确控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

智能车电机增量式PID控制算法

Pid_Inc Right;
Pid_Inc Left;

int16 PulseRight=0;
int16 PulseLeft=0;

int16 P_SET=0;
int16 I_SET=0;
int16 D_SET=0;

void Pid_Inc_Init()
{

    Right.P = P_SET;                      //p参数
    Right.I = I_SET;                      //i参数
    Right.D = D_SET;                      //d参数

    Right.Err = 0.0;                    //偏差值
    Right.Err_Last = 0.0;               //定义上上个偏差值
    Right.Err_Next = 0.0;               //定义上一个偏差值
    Right.Set_Speed = 0;                //设定的速度
    Right.Actual_Speed = 0.0;           //定义实际速度
    Right.Out = 0.0;                    //电机输出
    Right.increment = 0.0;              //定义增量
    Right.proportion = 0.0;             //PID比例项
    Right.integration = 0.0;            //PID积分项
    Right.differential = 0.0;           //PID微分项
	
	  Left.P = P_SET;                      //p参数
    Left.I = I_SET;                      //i参数
    Left.D = D_SET;                      //d参数

    Left.Err = 0.0;                    //偏差值
    Left.Err_Last = 0.0;               //定义上上个偏差值
    Left.Err_Next = 0.0;               //定义上一个偏差值
    Left.Set_Speed = 0;                //设定的速度
    Left.Actual_Speed = 0.0;           //定义实际速度
    Left.Out = 0.0;                    //电机输出
    Left.increment = 0.0;              //定义增量
    Left.proportion = 0.0;             //PID比例项
    Left.integration = 0.0;            //PID积分项
    Left.differential = 0.0;           //PID微分项

}

void Pid_Deal(Pid_Inc *pid)
{
    pid->Err = pid->Set_Speed - pid->Actual_Speed;                              
//偏差 = 期望 - 实际

    pid->proportion = pid->P * (pid->Err - pid->Err_Next);                     
 //比例

    pid->integration = pid->I * pid->Err;                                      
 //积分

    pid->differential = pid->D * (pid->Err - 2*pid->Err_Next + pid->Err_Last);  
 //微分

    pid->increment = pid->proportion + pid->integration + pid->differential;   
 //增量 = 比例 + 积分 + 微分

    pid->Out += pid->increment;                                                 
//输出

    pid->Err_Last = pid->Err_Next;                                              
//上上次偏差赋值

    pid->Err_Next = pid->Err;                                                   
//上次偏差赋值
			
}