自动驾驶仿真
文章平均质量分 56
郭明江_AD
中国科学院硕士,目前从事自动驾驶相关工作。
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OpenDRIVE地图第二篇:车道LANE
OpenDRIVE解析原创 2022-08-26 16:04:04 · 1631 阅读 · 0 评论 -
Trucksim横纵坡场景搭建
最近想搭建一个横坡场景,测试下横坡估计模块,顺道看了一下Trucksim的路面搭建文档。一、纵坡搭建 首先得做一条参考线,然后在Path Elevation:Zs vs S菜单中就有此项,是通过坐标点来设置后进行平滑。GUI界面如下:二、横坡搭建 在Miscellaneous:dz via S-L Grid菜单中就有此项,是通过坐标点来设置后进行平滑。GUI界面如下:三、最终场景...原创 2022-01-27 10:05:13 · 1319 阅读 · 2 评论 -
Uber ATG Simulation&Aurora Simulation
Uber ATG Simulation原创 2022-01-12 18:12:14 · 386 阅读 · 0 评论 -
在Prescan中指定车辆轨迹
很多小伙伴都想知道在Prescan能不能直接给轨迹点(X,Y),答案是能;在C++版本直接定义即可;如下图所示:在Simulink中将STATE的数据填充上即可。如果只填充位置数据不填充速度数据,速度项会为0,以此类推,最大把所有数据填充好。...原创 2021-12-31 15:54:11 · 1884 阅读 · 1 评论 -
关于自动驾驶仿真的几点思考
一、关于感知系统仿真 知乎上的少隆(知乎ID)在特斯拉自动驾驶仿真应用一文中提到"仿真器不是产生漂亮真实的图像,而是要生产摄像头以及其他传感器实际会收集到的数据。为了实现这一点,仿真器对摄像头的各种属性进行建模,包括传感器噪声、运动模糊、光学失真、大灯光照传送、挡风玻璃折射等等"。特别认同他的观点,仿真器渲染出来的漂亮真实的图像是给人看的,是做可视化的,但是要拿来训练感知算法必须有精准的传感器模型。这两者也不矛盾,人能看到这些漂亮的图片并且看到图片上的各种物理实体是因为人有眼睛和大脑,机器的眼睛就是.原创 2021-12-26 22:34:23 · 1108 阅读 · 0 评论 -
OpenSCENARIO编辑器OpenScenarioEditor
安装与运行OpenScenarioEditorOpenScenarioEditorOpenScenarioEditorFirst clone the repository:git clone https://github.com/ebadi/OpenScenarioEditor ~/OpenScenarioEditor;cd ~/OpenScenarioEditor./run.sh打开GUI界面如下:原创 2021-12-04 14:16:32 · 2064 阅读 · 7 评论 -
Scenariogeneration安装与运行
1.安装按照pip install scenariogeneration失败了;换个源,sudo python3 -m pip install scenariogeneration -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com,还是不行报错Could not find a version that satisfies the requirement scipy (from scenariogeneration) (fr原创 2021-11-26 17:19:47 · 1229 阅读 · 2 评论 -
esmini: 一个基本 OpenSCENARIO播放器
项目链接esmini: a basic OpenSCENARIO player原创 2021-11-15 10:36:40 · 2240 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶仿真新的变化
特斯拉的仿真体系(仅供学习,如有侵权请联系我删除)![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/5755feef77254d2cb020ddc4a6966bc5.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAZ21qaWFuZzExMjM1,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16...原创 2021-09-30 10:44:05 · 296 阅读 · 3 评论 -
OpenCDA自动驾驶仿真平台新选项?
OpenCDA会不会成为自动驾驶仿真软件新的选项?关于OpenCDAOpenCDAOpenCDA为什么我觉得这个架构不错关于OpenCDAOpenCDAOpenCDA有关OpenCDAOpenCDAOpenCDA的内容请参考以下博客:详解自动驾驶仿真框架OpenCDA为什么我觉得这个架构不错1.开源,SUMOSUMOSUMO开源,CarlaCarlaCarla开源,成本对企业很重要,花小钱办大事谁会拒绝,市场的商业软件太贵,PrescanPrescanPrescan、Carmaker/Truckma原创 2021-08-10 12:56:21 · 1343 阅读 · 0 评论 -
OpenDRIVE地图图形化
OpenDRIVE地图图形化前言一、planView二、elevationProfile1.引入库2.读入数据三、lateralProfile总结前言关于OpenDRIVE的相关内容请查看这篇博客:一文读懂opendrive的xodr文件内容我这篇的内容主要是将其中的数据可视化,我想把其中的元素单个理解清楚。一、planViewplanView下的元素是地图中最重要的参考线,在此用一段三次曲线的例子来说明。例子如下:s1="0.000000000000e+00"; x1="-2.85505原创 2021-07-22 20:06:09 · 2839 阅读 · 12 评论 -
Carsim/TruckSim导入OpenDRIVE地图
在2019版本的帮助文档中,有如下内容:原创 2021-07-10 12:43:19 · 1068 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶仿真技术难点
自动驾驶仿真技术尚未成熟,存在以下主要问题和难点:相同算法在多样化仿真平台测试验证结果的一致性问题;如何保障SIL, HIL、 DIL,VIL仿真测试结果一致性;如何保障不同仿真工具链测试结果一致性;如何保障仿真模型精度在不同平台中的一致性;仿真测试与实际测试结果的一致性问题;如何保证仿真模型与实际被测件的标定真实性和特性匹配;如何保证仿真测试各系统之间交互反馈时钟同步与实际测试的一致性;仿真测试过程的问题回溯机制如何根据仿真结果,快速追溯并确认仿真测试过程中某一模块是否出现问题;仿真测原创 2021-05-21 16:55:36 · 759 阅读 · 0 评论 -
将OSM地图转化成OpenDRIVE
关于OSM 以下来自百度引用:OpenStreetMap(简称OSM) 开源wiki地图,很多人们习以为常可以随便拿来用的地图,其实有很多法律和技术上的限制,这些限制使得像地图这类的地理资讯无法有创意、有效率地被再利用。开放街道地图成立动机在于希望能创造并且提供可以被自由地使用的地理资料(像街道地图)给每个想使用的人,就像自由软件所赋予使用者的自由一样。 OpenStreetMap(简称OSM)是一个网上地图协作计划,目标是创造一个内容自由且能让所有人编辑的世界地图。OSM的地图由用户根据手持GP原创 2020-10-07 21:35:43 · 7172 阅读 · 16 评论 -
自动驾驶仿真软件总结
SimulatorGroupV2XTFDMSEVIVDCarlagraphicsi+++++cognatagraphicso+++++oLGSVLgraphicsi+++++Gazeboroboticsooo+-+USARsimroboticsooo+-oAirSimroboticsooo+++MORSEroboticsooo+-oTOR...翻译 2020-07-26 22:27:31 · 2007 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶仿真时如何采集数据做地图
我们大致分为两类来介绍,采集真实场景数据和采集虚拟环境数据来制作地图。.原创 2020-02-18 13:21:30 · 2142 阅读 · 0 评论 -
CarMaker支持导入的道路格式
数字化道路数据可以用下列格式提供KML 文件 (WGS84坐标系) KML (Keyhole Markup Language)文件,它是通过谷歌地球或者谷歌地图生成的,可以直接导入CarMaker。注意文件扩展名必须是.kml。在生成道路时,wgs84坐标将转换成笛卡尔坐标。道路的平滑是用近似的样条曲线来完成的。为了便于CarMaker阅读,kml文件需要包含以下不区分大小写的结构。每个点的...翻译 2019-12-21 19:31:09 · 2075 阅读 · 2 评论 -
PreScan、Carsim、Carmaker和VTD联合仿真
用过一些软件后我来小结一下几款软件,它们分别是PreScan、Carsim、Carmaker和VTD。很多工程师都做过联调,PreScan和Carsim联调肯定没有异议。我们以此类推开来。PreScan是提供场景和传感器的软件,VTD是不是也有这个功能呢?Carsim是提供车辆动力学的软件,Carmaker是不是也有这个功能呢?那么我们是不是可以做排列组合了,组合如下:场景和传感器...原创 2019-12-06 21:32:52 · 8383 阅读 · 8 评论 -
VTD初探
VTD生成的.xodr文件可以在Matlab设计场景时加载进来。原创 2019-11-23 15:17:29 · 4561 阅读 · 6 评论 -
西门子发布PreScan2019.3版本
新版本的特点:新增C++版Prescan,可脱离Simulink;更开放的API接口,通过外部程序脚本控制、生成场景、传感器模型;开始支持OpenSCENARIO,提供OpenDRIVE高精地图样本;新增激光雷达物理模型,持续升级摄像头物理模型、雷达物理模型;新版本的V2X模型,可自由配置数据协议;增加Euro NCAP假人模型;新产品组合Prescan360: Prescan+H...原创 2019-11-23 15:07:41 · 3268 阅读 · 10 评论 -
CarMaker UsersGuide 翻译 Chapter 2
#Chapter 2 General Overview##2.1 System Description###2.1.1 The Virtual Vehicle Environment - VVE2.1.2 The CarMaker Interface Toolbox - CIT2.1.3 Real-Time vs. Office2.1.4 CarMaker/Office2.1.5 ...翻译 2019-11-09 15:50:59 · 1871 阅读 · 0 评论 -
PreScan、Carsim和Simulink联合仿真
我大致描述下我们的工作,主要是将三款软件的数据流打通,PreScan提供场景,在里面放置了采集好的GPS数据,在Simulink里我们将位置等信息通过ROS发送出去,具体是发送给决策模块,决策和控制程序是放在一个PC机上的,在这里可以看作一个整体即可,在决策模块需要加载地图,决策模块会规划出一条可以走的路径,控制模块会控制车辆去跟随这条路径,会计算出相应的加速度等控制量,通过CAN传输到Simul.........原创 2019-11-03 22:51:00 · 15018 阅读 · 13 评论 -
CarSim与Simulink联合仿真
1 软件介绍在MATLAB中,Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库,描述、模拟、评价和精化系统行为,同时,Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷,可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。最后,除了可以使用Simulink建模和仿真之外,还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务,如CarSi...原创 2019-11-01 22:57:46 · 30812 阅读 · 45 评论 -
Trucksim车辆动力学模型
1. TRUCKSIM动力学模型TruckSim软件是由美国机械仿真公司(Mechanical Simulation Corporation,简称MSC,专门研究汽车动力学软件的专业公司)开发的专为卡车、客车和挂车动态仿真开发的工业仿真软件。TruckSim提供的车型种类几乎涵盖了世界上大部分卡车和客车。由于软件操作的方便性与仿真的实时性,使其成为了许多汽车制造商及研发单位的有力工具,被广泛地应...原创 2019-11-01 20:28:15 · 20129 阅读 · 14 评论 -
自动驾驶工具箱简易教程
**自动驾驶工具箱简易教程**在使用自动驾驶工具箱前,请找到设计场景App—Driving ScenarioDesigner,Simulink工具箱—Automated Driving Toolbox、Vehicle Dynamics Blockset可能还会用到Powertrain Blockset。 首先介绍Driving Scena...原创 2019-09-25 23:18:38 · 5164 阅读 · 2 评论