OKVIS的阅读笔记
OVKIS的阅读笔记IMU因子构造的角度误差测试代码
#这次主要介绍的是IMU因子中构造的角度误差的雅克比矩阵的推导
由于实在看不懂OKVIS中IMU因子构造的角度误差的雅克比矩阵,索性自己推一遍,并且编写程序检查是否自己的推导是否正确
IMU因子构造的角度误差
误差的定义如下所示
E(θ)=2∗(Δq∗qj−1∗qi).vec()
E(\theta) = 2*(\Delta q*q_j^{-1}...
原创
2019-12-03 10:45:09 ·
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