本文档介绍了如何搭建ROS AGVS（Automated Guided Vehicle System）模拟环境，包括下载agvs_sim、agvs_common和robotnik_purepursuit_planner包，安装必需的依赖如gmapping、gazebo-ros-control和joystick-drivers。实验部分详细阐述了如何使用游戏手柄（以北通阿波罗2为例）连接并控制AGV在gazebo环境中进行建图操作。
1. 下载 agvs_sim 包
cd catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/RobotnikAutomation/agvs_sim.git2. 下载agvs_common (包含机器人的描述文件)
git clone -b kinetic-devel https://github.com/RobotnikAutomation/agvs_common.git3. 下载 robotnik_purepursuit_planner
git clone https://github.com/RomanRobotnik/robotnik_purepursuit_planner.git4. 安装 gmapping gazebo-ros-control joystic-drivers
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers5. 实验 （将手
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