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在控制系统设计或者是工程应用中，我们往往需要用到某个信号的导数量（微分信息），微分-跟踪器的应用可以很好地解决这个问题。经典TD, 参考文献[1] matlab 代码实现：clearclose allr=1000;h=0.0001;x1(1)=0;x2(1)=0;ts=0.0001;for k=1:100000 time(k)=ts*k; u(k)=sin(tim

数学模型（状态空间方程）：控制算法: 有限时间（finite-time control）控制，文献 [1]；比例-微分（PD）控制，文献 [2]。控制效果对比（PD control Vs finite-time control）参考文献： [1]. Bhat S, Bernstein D S. Finite-time stability of homogeneous systems[C]// Am