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原创 Latex-条目、编号、描述
itemize和enumerate还有description 是LaTeX里列举的三种样式,分别讲一些使用技巧。itemize(意为分条目):\begin{itemize}\item[*] a\item[*] b\end{itemize}这样出来的形式为 * a * bitem的方括号里的内容是为定制前面的符号,可以不要(连同括号),那么前面的符号就是默认的黑点,也可以换为其他的符
2017-10-16 22:22:01
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原创 Latex中定理、引理、证明、假设
引理\newtheorem{lemma}{Lemma}[section]\begin{lemma} \label{lemma1}\end{lemma}编译效果:定理\newtheorem{thm}{\bf Theorem}[section]\begin{thm}\label{thm1}Suppose system (\ref{l1}) satisfies Assumption (\ref{mi
2017-10-16 23:07:35
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原创 四旋翼飞行器数学建模+轨迹跟踪控制
数学模型(状态空间方程):控制算法: 有限时间(finite-time control)控制,文献 [1];比例-微分(PD)控制,文献 [2]。控制效果对比(PD control Vs finite-time control)参考文献: [1]. Bhat S, Bernstein D S. Finite-time stability of homogeneous systems[C]// Am
2017-10-14 16:07:08
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原创 Latex 插入表格(table )+图形(figure)
Latex 插入表格(table )栗子 1.1、插入2行2列的表格 parameter values era given in Table \ref{tab:tab2}.\begin{table}[h]\centering\caption{table}\label{tab:tab2}\begin{tabular}{|c|c|}\hlinea & b \\\hlinec & d\\\
2017-10-14 12:02:16
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原创 Latex-特殊公式
大括号+公式编号 如果用equation环境,则公式自动编号;如果取消公式自动编号的功能则使用equation*环境。 \begin{equation} \left\{ \begin{aligned} \overset{.}x(t) &=A_{ci}x(t)+B_{1ci}w(t)+B_{2ci}u(t) \\ z(t) &=C_{ci}x(t)+D_{ci}u(t) \
2017-10-13 16:07:45
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原创 matlab-m.file常见报错系列-002
1、将观测状态量设置为微分方程变量求解dx1=x(2); % x坐标 dx2=(cos(phi)*sin(theta)*cos(psi)+sin(phi)*sin(psi))*F/m; dx3=x(4);
2017-10-13 14:28:11
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原创 微分-跟踪器(tracking - differentiator, TD)讨论
在控制系统设计或者是工程应用中,我们往往需要用到某个信号的导数量(微分信息),微分-跟踪器的应用可以很好地解决这个问题。经典TD, 参考文献[1] matlab 代码实现:clearclose allr=1000;h=0.0001;x1(1)=0;x2(1)=0;ts=0.0001;for k=1:100000 time(k)=ts*k; u(k)=sin(tim
2017-10-13 10:43:24
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原创 matlab 函数
tanh()- 双曲正切函数双曲正切函数。 tanh x=sinh x / cosh x 其中sinh x=(e^(x)-e^(-x))/2,cosh x=(e^x+e^(-x))/2 所以tanhx = (e^(x)-e^(-x)) /(e^x+e^(-x)); 栗子:双曲正切函数在域-5<=x<=5上的图形。 x = -5:0.01:5; plot(x,ta
2017-10-03 23:10:08
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原创 visio2010图形组合-拆分-修剪功能
设置visio里面的开发工具使用指针工具将整个图全部选中,——>开发工具——>拆分 ——>将图在两个交点处分成两个部分——>可以选中各个部分分别移动。图形拆分图形裁剪使用指针工具将整个图全部选中,——>开发工具——>修剪 ——>图中将所有与这两个点相连的部分都拆分——>可以选中各个部分分别移动。
2017-09-25 10:31:56
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原创 matlab-m.file常见报错系列-001
函数中涉及到for循环的多矩阵数值按顺序调用时,内部函数有i ,被赋值函数也要有i , 否则,程序不能识别。Z1_return=zeros(3,num1); dZ1_return=zeros(3,num1); % 预定义D_bk=zeros(3,num1);g_bk=zeros(3*num1,3);f_bk=zeros(3,num1);u_bk=zeros(3,num1);for j=1:
2017-09-24 16:11:42
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原创 输入量control input signal复现
被控系统在控制量u的作用下,输出y以矩阵的形式y=[y(:,1), y(:,2), y(:,3)]存在,现在需要复现控制输入量 u为了统一计算,我们在function函数中使用了矩阵就算:function dx=ntsmc_attfun(t,x)global beta gamma lamda k1 k2 num;t1=5;t2=10;X1=[x(1);x(3);x(5)]; % 控制器的形
2017-09-24 14:38:07
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原创 特殊函数谈论 e^x,exp(x),分段函数
指数收敛函数 比如:滑模趋近律中的指数趋近律 dot(s)=-ks其解为s=s(0)e^(-kt), 讨论k取值的大小对系统收敛的影响: 代码1:t=0:0.01:10;y=2*exp(-2*t);plot(t,y,'b-','linewidth',1)代码2:t=0:0.01:10;y=2*exp(-10*t);plot(t,y,'b-','linewidth',1);结论:指数趋近中k
2017-09-23 22:04:23
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原创 matlab-figure图形( 局部放大&变坐标)
将 magnify.m 文件添加到 toolbox 中,方便随时调用函数使用”magnify” 功能对 figure 图形进行局部放大操作将 magnify.m 添加到 matlab 搜索路径中文件下载链接:链接:http://pan.baidu.com/s/1c0gYZok 密码:bcd2或从官网下载:http://www.mathworks.com/matlabcentral/fil
2017-09-23 20:32:27
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原创 matlab-figure图形-相关设置(xlabel+ylabel+特殊点标记 +填充)
设置图形的xlabel-ylabel-zlabelaxis([xmin,xmax,ymin,ymax,zmin,zmax]):同时设置x坐标范围为xmin~xmax,y坐标范围为ymin~ymax, z坐标范围为zmin~zmax。xlim([xmin xmax]):单独设置x坐标范围为xmin~xmax。ylim([ymin ymax]):单独设置y坐标范围为ymin~ymax。代码如下:
2017-09-23 09:26:34
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原创 如何在office word or ppt 中插入Latex公式
以前一直使用Mathtype在word 或者ppt中编辑公式,其实也可以使用Latex插入公式,而且其强大的公式自动排版功能可以使插入的公式更加美观。安装CTEX 套装。(经常使用者,这一步就免了)安装 Aurora 2.1 软件。(默认安装或自定义—连续下一步!)在word中插入latex 公式:插入-对象-Aurora Equation -确定。将latex 中使用的公式copy放在”−
2017-07-02 22:27:34
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空空如也
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