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指数收敛函数 比如：滑模趋近律中的指数趋近律 dot(s)=-ks其解为s=s(0)e^(-kt), 讨论k取值的大小对系统收敛的影响： 代码1：t=0:0.01:10;y=2*exp(-2*t);plot(t,y,'b-','linewidth',1)代码2：t=0:0.01:10;y=2*exp(-10*t);plot(t,y,'b-','linewidth',1);结论：指数趋近中k

被控系统在控制量u的作用下，输出y以矩阵的形式y=[y(:,1), y(:,2), y(:,3)]存在，现在需要复现控制输入量 u为了统一计算，我们在function函数中使用了矩阵就算：function dx=ntsmc_attfun(t,x)global beta gamma lamda k1 k2 num;t1=5;t2=10;X1=[x(1);x(3);x(5)]; % 控制器的形

tanh（）- 双曲正切函数双曲正切函数。 tanh x=sinh x / cosh x 其中sinh x=(e^(x)-e^(-x))/2，cosh x=(e^x+e^(-x))/2 所以tanhx = (e^(x)-e^(-x)) /(e^x+e^(-x))； 栗子：双曲正切函数在域-5<=x<=5上的图形。 x = -5:0.01:5; plot(x,ta

函数中涉及到for循环的多矩阵数值按顺序调用时，内部函数有i ,被赋值函数也要有i , 否则，程序不能识别。Z1_return=zeros(3,num1); dZ1_return=zeros(3,num1); % 预定义D_bk=zeros(3,num1);g_bk=zeros(3*num1,3);f_bk=zeros(3,num1);u_bk=zeros(3,num1);for j=1:

1、将观测状态量设置为微分方程变量求解dx1=x(2); % x坐标 dx2=(cos(phi)*sin(theta)*cos(psi)+sin(phi)*sin(psi))*F/m; dx3=x(4);