在计算机视觉领域广泛的使用各种不同的采样一致性参数估计算法用于排除错误的样本，样本不同对应的应用不同，例如剔除错误的配准点对，分割出处在模型上的点集，PCL中以随机采样一致性算法（RANSAC）为核心，同时实现了五种类似于随机采样一致性算法的随机参数估计算法，例如随机采样一致性算法（RANSAC）最大似然一致性算法（MLESAC），最小中值方差一致性算法（LMEDS）等，所有估计参数算法都符合一致性原则。在PCL中设计的采样一致性算法的应用主要就是对点云进行分割，根据设定的不同的几个模型，估计对应的几何参数模型的参数，在一定容许的范围内分割出在模型上的点云。目前 PCL 中支持的几何模型分割有空间平面、直线、二维或三维圆、圆球、锥体等 。 RANSAC的另一应用就是点云的配准对的剔除。
RANSAC概念及作用
RANSAC是“RANdom SAmple Consensus”（随机抽样共识或采样一致性）的缩写，它是一种迭代方法，用于从包含异常值的一组数据中估计数学模型的参数。该算法由Fischler和Bolles于1981年发布。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。
RANSAC算法假定我们要查看的所有数据均由内部值和异常值组成。可以用带有一组特定参数值的模型来解释离群值，而离群值在任何情况下都不适合该模型。其过程可以从数据中估计所选模型的最佳参数。数据分两种：有效数据（inliers）和无效数据（outliers）。偏差不大的数据称为有效数据，偏差大的数据是无效数据。如果有效数据占大多数，无效数据只是少量时，我们可以通过最小二乘法或类似的方法来确定模型的参数和误差；如果无效数据很多（比如超过了50%的数据都是无效数据），最小二乘法就 失效了，我们需要新的算法。
左图和右图（来自[维基百科]）显示了RANSAC算法在二维数据集上的简单应用——从一组观测数据中找出合适的2维直线。假设观测数据中包含局内点和局外点，其中局内点近似的被直线所通过，而局外点远离于直线。简单的最小二乘法不能找到适应于局内点的直线，原因是最小二乘法尽量去适应包括局外点在内的所有点。相反，RANSAC能得出一个仅仅用局内点计算出的模型，并且概率还足够高。但是，RANSAC并不能保证结果一定正确，为了保证算法有足够高的合理概率，我们必须小心的选择算法的参数。
RANSAC算法简介
RANSAC从样本中随机抽选出一个样本子集，使用最小方差估计算法对这个子集计算模型参数，然后计算所有样本与该模型的偏差，再使用一个预先设定好的阈值与偏差比较，当偏差小于阈值时，该样本点属于模型内样本点 ( inliers），或称内部点、局内点或内点，否则为模型外样本点（outliers），或称外部点、局外点或外点，记录下当前的 inliers 的个数，然后重复这一过程。每一次重复都记录当前最佳的模型参数，所谓最佳即是inliers的个数最多，此时对应的inliers个数为 best_ninliers 。 每次迭代的末尾都会根据期望的误差率、 best_ninliers、总样本个数、当前迭代次数，计算一个迭代结束评判因子，据此决定是否迭代结束。迭代结束后，最佳模型参数就是最终的模型参数估计值 。
RANSAC理论上可以剔除outliers的影响，并得到全局最优的参数估计。但是RANSAC 有两个问题，首先在每次迭代中都要区分 inliers 和 outlieres，因此需要事先设定阈值，当模型具有明显的物理意义时，这个阈值还比较容易设定，但是若模型比较抽象时，阈值就不那么容易设定了。而且固定阈值不适用于样本动态变化的应用；第二个问题是，RANSAC的迭代次数是运行期决定的，不能预知迭代的确切次数（当然迭代次数的范围是可以预测的）。除此之外，RANSAC 只能从一个特定数据集中估计一个模型，当两个（或者更多个）模型存在时，RANSAC 同时找到多个模型。
概述
RANSAC算法的输入是一组观测数据，一个可以解释或者适应于观测数据的参数化模型，一些可信的参数。RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证：
1.有一个模型适应于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。
2.用1中得到的模型去测试所有的其它数据，如果某个点适用于估计的模型，认为它也是局内点。
3.如果有足够多的点被归类为假设的局内点，那么估计的模型就足够合理。
4.然后，用所有假设的局内点去重新估计模型，因为它仅仅被初始的假设局内点估计过。
5.最后，通过估计局内点与模型的错误率来评估模型。
算法
伪代码形式的算法如下所示：
输入：
data —— 一组观测数据
model —— 适应于数据的模型
n —— 适用于模型的最少数据个数
k —— 算法的迭代次数
t —— 用于决定数据是否适应于模型的阀值
d —— 判定模型是否适用于数据集的数据数目
输出：
best_model —— 跟数据最匹配的模型参数（如果没有找到好的模型，返回null）
best_consensus_set —— 估计出模型的数据点
best_error —— 跟数据相关的估计出的模型错误
iterations = 0
best_model = null
best_consensus_set = null
best_error = 无穷大
while ( iterations < k )
maybe_inliers = 从数据集中随机选择n个点
maybe_model = 适合于maybe_inliers的模型参数
consensus_set = maybe_inliers
for ( 每个数据集中不属于maybe_inliers的点 ）
if ( 如果点适合于maybe_model，且错误小于t ）
将点添加到consensus_set
if （ consensus_set中的元素数目大于d ）
已经找到了好的模型，现在测试该模型到底有多好
better_model = 适合于consensus_set中所有点的模型参数
this_error = better_model究竟如何适合这些点的度量
if ( this_error < best_error )
我们发现了比以前好的模型，保存该模型直到更好的模型出现
best_model = better_model
best_consensus_set = consensus_set
best_error = this_error
增加迭代次数
返回 best_model, best_consensus_set, best_error代码实现
平面模型经常被应用到常见的室内平面分割提取中，比如墙、地板、桌面，其他模型常应用于根据几何结构检测识别和分割物体（比如用一个圆柱体模型分割出一个杯子）。
#include <iostream>
#include <thread>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_sphere.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std::chrono_literals;
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr final = nullptr) {
// --------------------------------------------
// ------------打开3D视图并添加点云------------
// --------------------------------------------
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample cloud");
if (final != nullptr) {
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(final, 255, 0, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(final, color_handler, "final cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4, "final cloud");
}
viewer->addCoordinateSystem(1.0, "global");
viewer->initCameraParameters();
return (viewer);
}
/**
* 使用方法：
* random_sample_consensus 创建包含外部点的平面
* random_sample_consensus -f 创建包含外部点的平面，并计算平面内部点
* random_sample_consensus -s 创建包含外部点的球体
* random_sample_consensus -sf 创建包含外部点的球体，并计算球体内部点
*/
int main(int argc, char** argv)
{
std::string select = "";
std::cout << "please input '-f' or '-sf':";
std::cin >> select;
// 初始化点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 用点填充PointCloud
cloud->width = 5000;
cloud->height = 1;
cloud->is_dense = false;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
if (select == "-s" || select == "-sf") {
cloud->points[i].x = 10 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
cloud->points[i].y = 10 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
if (i % 5 == 0) // 可能会散落在球体外
cloud->points[i].z = 10 * rand() / (RAND_MAX + 1.0); //此处对应的点为局外点
else if (i % 2 == 0)// 在球体正方向内
cloud->points[i].z = sqrt(1 - (cloud->points[i].x * cloud->points[i].x)
- (cloud->points[i].y * cloud->points[i].y));
else // 在球体负方向内
cloud->points[i].z = -sqrt(1 - (cloud->points[i].x * cloud->points[i].x)
- (cloud->points[i].y * cloud->points[i].y));
}
else
{ //用x+y+z=1设置一部分点云数据，此时地拿云组成的菱形平面作为内点
cloud->points[i].x = 10 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
cloud->points[i].y = 10 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
if (i % 2 == 0)
cloud->points[i].z = 10 * rand() / (RAND_MAX + 1.0); //对应的局外点
else
cloud->points[i].z = 1 * (cloud->points[i].x + cloud->points[i].y);
}
}
std::vector<int> inliers;
// 创建RandomSampleConsensus对象并计算适当的模型
// 圆形
pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PointXYZ>::Ptr
model_s(new pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PointXYZ>(cloud));
// 平面
pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ>::Ptr
model_p(new pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ>(cloud));
if (select == "-f") {
//根据命令行参数，来随机估算对应平面模型，并存储估计的局内点
pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model_p);
ransac.setDistanceThreshold(0.5); //与平面距离小于0.01 的点称为局内点考虑
ransac.computeModel(); //执行随机参数估计
ransac.getInliers(inliers); //存储估计所得的局内点
}
else if (select == "-sf") {
//根据命令行参数 来随机估算对应的圆球模型，存储估计的内点
pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model_s);
ransac.setDistanceThreshold(0.5);
ransac.computeModel();
ransac.getInliers(inliers);
}
// 将计算的模型的所有inlier复制到final点云中
pcl::copyPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud, inliers, *final);
// 创建可视化对象并添加原始点云或所有inliers
// 取决于指定的命令行参数
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
if (select == "-f" || select == "-sf")
viewer = simpleVis(cloud, final);
else
viewer = simpleVis(cloud);
while (!viewer->wasStopped()) {
viewer->spinOnce(100);
std::this_thread::sleep_for(100ms);
}
return 0;
}实现效果
输入-f 创建包含外部点的平面，并计算平面内部点：
输入-sf 创建包含外部点的球体，并计算球体内部点：
目前pcl::SampleConsensusModel<PointT>的实现类如下：官方链接
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