win11下的VS2022+QT6+VTK9.2+PCL1.13.1联合开发环境配置及踩坑记录

准备工作：

安装VS2022：这个比较简单，网上随便找个教程就行

安装QT并为VS2022添加QT Creater插件：VS2022配置Qt6_vs2022 qt6-CSDN博客

安装PCL：vs2022配置pcl1.13.1_pcl配置-CSDN博客 安装PCL过程中本身也会安装VTK，但是这个VTK是个丐版，所以就需要下载VTK的源码编译后对PCL中的VTK进行补充

下载CMAKE-gui：（版本最好是最新）不然后面生成boost相关会报错 CMake

下载VTK：在 VTK官网 中下载VTK9.2.0待编译源码，解压后在路径Documentation/dev/bulid.md中可以看到官方提供的Prerequisites以及简易教程

编译VTK9.2：

1、VTK下载完成后解压，然后用Cmake-gui打开；新建个文件夹VTK_QT装生成后的文件，在VTK_QT中新建一个build文件夹作为安装目录

 2、点击【Add Entry】按钮添加缓存变量 CMAKE_DEBUG_POSTFIX，类型为 STRING，值设置为 -gd。这样一次性就可以把release和debug分开生成。

3、单击【Configure】进行配置，根据安装的 VS2022 对应版本的生成器，选择 x64 平台。然后开始配置。配置过程中，cmake 会检测当前环境，编译器等，并生成缓存变量。第一次配置完成后，需要对一些缓存变量进行修改。

4、第一次结束后会弹出来一些红色的待确定选项：这里有几个地方要注意：

检查构建lib是否打勾：

 安装目录修改成自己想要的（尽量不要默认，默认可能有权限错误）：

选中Grouped和Advanced，在搜索窗口中搜索QT，将所有与QT相关的选项设置为WANT，QT版本设置为6，然后点击Configure：

Configure后会出现新的红色区域，这里是让我们选择 Qt6 中各模块的位置：

5、Configuring done 后，如果只有白色界面，代表没有错误。如果你的界面依旧有红色，返回检查以上哪步没有勾选，一直Configure到只有白色界面，最后点击 Generate，完成后打开项目，先把Debug x64打开：

        右键解决方案中的ALL_BUILD，生成，完成后再右键INSTALL，生成，生成完毕ALL_BUILD应该是成功200多个，失败0，INSTALL是成功100多个，更新100多个，失败0。完成后换成release再重复一遍。

6、完成后在CMake设置的安装目录中找到四个文件夹，复制后替换PCL/3rdparty/VTK中的这4个文件夹，不要覆盖之前的vtk，重名的选择跳过

 7、最后，如果不使用CMAKE，就把PCL\3rdParty\VTK\lib目录下新增的与QT相关的lib加到VS的属性里面。如果使用CMAKE，就在PCL安装目录的cmake目录中，打开PCLConfig.cmake，在500行左右找到这个：

用#把原来的注释了，换成（增加Qt的东西）：

set(PCL_VTK_COMPONENTS "ChartsCore;CommonColor;CommonComputationalGeometry;CommonCore;CommonDataModel;CommonExecutionModel;CommonMath;CommonMisc;CommonTransforms;FiltersCore;FiltersExtraction;FiltersGeneral;FiltersGeometry;FiltersModeling;FiltersSources;ImagingCore;ImagingSources;InteractionImage;InteractionStyle;InteractionWidgets;IOCore;IOGeometry;IOImage;IOLegacy;IOPLY;RenderingAnnotation;RenderingCore;RenderingContext2D;RenderingLOD;RenderingFreeType;ViewsCore;ViewsContext2D;RenderingOpenGL2;RenderingVolumeOpenGL2;GUISupportQt;GUISupportQtQuick;GUISupportQtSQL;RenderingQt;ViewsQt")

使用QVTKOpenGLNativeWidget

配置完成后，打开.ui文件，拖一个Widget，右键选择提升，提升成QVTKOpenGLNativeWidget。 

 

完成后在创建的界面程序的.cpp文件中使用如下函数即可实现在QT界面上显示点云文件：

#include "MainWindow.h"
#include <qpainter.h>
#include <qdebug.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <QVTKRenderWidget.h>
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>//这个必须加

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    auto renderer2 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    auto renderWindow2 = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
    renderWindow2->AddRenderer(renderer2);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer2, renderWindow2, "viewer", false));
    ui->screen->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui->screen->interactor(), ui->screen->renderWindow());
    pcl::io::loadPCDFile(".../xxx.pcd", *cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

报错解决：

1、无法打开包括文件: “QOpenGLWidget”: No such file or directory

        检查在Qt的include目录中QOpenGLWidget是否是在include目录下面，我的是在QOpenGLWidgets文件夹下，引入的路径修改为：#include <QOpenGLWidgets/QOpenGLWidget>   即可。 

2、无法解析的外部符号QOpenGLWidget::resizeGL(int,int)" (?resizeGL@QOpenGLWidget...

        打开项目属性表，选择Qt Project Settings，给Qt Modules添加opengl，给Additional Project Settings添加QT += openglwidgets，解决。