Lidar工作原理以及相关术语

激光雷达是一种常用于感知周围环境的传感器，特别是在自动驾驶和机器人领域。激光雷达使用激光束来测量周围环境的距离和形状，从而创建环境的三维地图。以下是激光雷达的一般工作原理：

1. 激光发射： 激光雷达使用激光器发射激光束。这个激光束是一个窄而集中的光束，通常是红外线激光。

2. 激光束发射到目标： 激光束被发射到周围的目标物体上。

3. 光的反射： 激光束与目标物体相交后，光会被目标物体的表面反射回来。

4. 接收反射光： 激光雷达使用接收器来捕获反射回来的光。这些接收器能够测量返回的光的时间延迟。

5. 时间测量： 通过测量激光束发射和返回的时间差，激光雷达可以计算出光的往返时间，从而得知目标物体的距离。

6. 角度测量： 许多激光雷达还具有旋转的镜头或组件，使其能够扫描周围的环境。通过测量激光束在不同方向上的角度，激光雷达可以获取目标物体的方向信息。

7. 数据处理： 激光雷达通过收集和处理多个激光束的数据来创建目标物体的三维模型。这些数据可以用于构建环境地图，识别障碍物，并帮助导航和感知系统做出决策。

TOF（Time-of-Flight）计算距离的基本公式涉及光速和时间差。假设光在空气中的传播速度是光速（约为 3.00 × 10^8 米/秒），距离（d）可以通过以下公式计算：