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Sofa framework (1) ----- Getting Started

Scene Graph SOFA中的仿真被描述为具有内在广义层次结构的场景。 场景由节点构成树或有向无环图(DAG)组成。 不同的节点描述不同的仿真对象,也可以在不同的子节点中完成相同对象的不同表示。 Reference https://www.sofa-framework.org/comm...

2018-07-29 10:20:14

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线性代数笔记

1 矩阵 1.1 矩阵的定义及运算 1.1.1 矩阵的定义 矩阵是一个数表,由 m x n 个数排成的 m 行 n 列的数表 ⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢a11a21⋮am1a12a22⋮am2⋯⋯⋱⋯a1na2n⋮amn⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥[a11a12⋯a1na21a22⋯a2n⋮⋮⋱⋮am1am...

2018-02-13 19:08:01

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机器人学总结(5)—— ROS

0 平台(Platform) 0.1 操作系统(operating system) 这里我使用的是虚拟机WMware,当然也可以直接安装到硬盘中。我是用的是Ubuntu 16.04,也可以使用别的版本,注意不同版本的操作系统对应不同的ROS版本,这里我安装的是Kinetic。 0.2...

2018-02-02 15:43:49

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機器人學總結(4) —— 逆運動學

0.前言 1 操作空間 2 解析法 2.1 pipper準則 2.2 幾何法(向量法) 2.3 代數法 3.數值法 3.1 雅克比逆 3.2 雅克比轉置 3.3 雅克比偽逆 3.4 最小阻尼二乘 3.5 SVD分析 3.6 迭代策略 3.7 改進方案 4 CCD 5 附錄 6 參考文獻

2016-12-27 20:48:52

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機器人學總結(3) —— 雅克比:速度和靜力

0 前言         前面介紹了機器臂,這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度(長度)求解末端笛卡爾位姿的過程;看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係,微分運動學是通過關節速度(角速度)求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。         這裡要說明,無論有多少個關節(機構自由...

2016-12-11 22:11:08

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機器人學總結(2) —— (正)運動學

前言         前面我們對機器人的描述做了說明

2016-12-05 10:55:14

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機器人學總結(1) —— 機器人的描述

0 前言         接觸機器人已經有一定的時間了(其實也不是很長),一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理,如果那裡有錯誤或者有問題的地方,還請大家指正、’指點和交流。         這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是末端的狀態,可...

2016-12-02 22:57:29

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大学总结

0.    序章 毕业时,就准备写一篇关于大学期间的总结。很多人是这样做了。由于当时的思绪有点混乱,所以这个总结就拖延至今。前几日,回了趟学校。故国重游,颇生感触,往事总总,历历在目。于是就决定补上这两年前所拖欠的事情。谨以此作为对大学生活的总结。 1.    换学校与转专业 2008年高考...

2014-11-12 09:33:29

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二分查找中的死循环

二分算法是我们经常会用到的一个算法。它是分治法的一个应用。不过,虽然他写起来貌似很简单,但是却很容易写错。下面我们讨论一下二分的死循环问题。(这里讨论的是整数的二分问题,浮点数的二分不容易死循环) 1.查找的元素确定,值唯一或者不存在         这种情况等下,我们的流程分为三个分支:(...

2014-09-13 17:35:37

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卡特兰数(Catalan UVa 991 10303 10007 1478)

一、介绍         卡塔兰数是组合数学中一个常在各种计数问题中出现的数列。以比利时的数学家欧仁·查理·卡塔兰(1814–1894)命名。         历史上,清代数学家明安图(1692年-1763年)在其《割圜密率捷法》最早用到“卡塔兰数”。         卡特兰序列的前11项为:1...

2014-09-12 17:17:58

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幻方(UVa 10087 - The Tajmahal of ++Y2k)

题目:幻方构造,给你n*n的方形,在里面填上连续的数字,使得每行、每列和对角线上的数字和是m。 分析:数学、构造。幻方的构造方法已经完全被解决,直接利用公式求解即可。             幻方的幻和为:p =(n*n+1)* n / 2             如果 m = k*n + p 则...

2014-05-12 20:35:43

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AC自动机总结

AC自动机总结 0.引言:       由于大连现场赛的一道 AC自动机+ DP的题目(zoj3545 Rescue the Rabbit)被小媛同学推荐看 AC自动机。经过一段时间的努力,终于把 shǎ崽神牛的 AC自动机专辑题目 AK(其实还差那个高中题。。囧。。不让做)。       特...

2014-03-30 02:18:19

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斐波纳契数列(Fibonacci Sequence)

斐波纳契数列(Fibonacci Sequence)  0.前言 很久以前就想写一些竞赛学习的总结,但是由于之前事情比较多,导致计划不断的减缓。现在,大学教学任务的考试已经全部结束了,而比赛也告一段落,所以有时间来整理一下之前学过的东西。不久前,在做比赛的时候遇到了这样一个问题:求出第N个斐波...

2012-11-25 14:21:15

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UVa 12160 - Unlock the Lock

题目 开密码锁,有R个按钮,每次按对应的按钮,密码会增加对应的值,已知初始状态和开锁的密码,问最少的按钮次数。 分析 最短路,bfs。直接利用bfs搜索即可。 说明 1000题了,✿✿ヽ(°▽°)ノ✿ 还要考ieltso(╯□╰)o #include...

2018-08-09 13:54:08

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UVa 11965 - Extra Spaces

题目 将字符串中连续的空格合并成一个。 分析 模拟。用两个指针模拟即可。 说明 第999题了。。。 #include <stdio.h> #include <stdlib.h&...

2018-08-08 20:02:31

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UVa 11093 - Just Finish it up

题目 有N个加油站构成一个环形,每个加油站可以加ai的油,从第i个加油站走到第i+1个需要消耗bi的油。问按照顺序从哪个加油站开始可以走一圈回到出发点。初始没有油。 分析 贪心。计算出每个点的净值:c[i] = p[i] - q[i]。有点像最大子段和,保存当前区间的起始点和走...

2018-08-08 16:13:50

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UVa 735 - Dart-a-Mania

题目 飞镖游戏,有三个飞镖,靶子上面分成1-20的分数,每个区域的分数可能是对应分数的1,2,3倍。中心50分,不在靶子上0分。问对应x分数有多少种分数组合与排列。 分析 枚举。这里没有要求最后为倍数,直接把0-20的1-3倍去重打成表,然后枚举即可。 说明 雅思...

2018-08-08 14:05:48

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Sofa framework (2) ----- Main Principles

Scene Graph SOFA中的仿真被描述为具有内在广义层次结构的场景。 场景由节点构成树或有向无环图(DAG)组成。 不同的节点描述不同的仿真对象,也可以在不同的子节点中完成相同对象的不同表示。 场景的结构 场景从一个父节点开始,称为“根”节点。 所有其他节点(称为子节点)都从...

2018-07-30 12:00:06

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UVa 11254 - Consecutive Integers

题目 一个整数n可以可以被分解成连续的整数的和,求最长的分解。 分析 数学,枚举。 取p #include <stdio.h> #include <stdlib.h&amp...

2018-07-18 09:46:39

阅读数:26

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UVa 11958 - Coming Home

题目 一个人在等车,已知当前的时间,和每辆公交车的开车时间和他到家需要的时间,问他最早什么时间到家。 分析 暴力模拟。枚举所有的车找到最早到家的即可。 说明 如果当前时间晚于发车时间,可以等明天的车。 #include <stdio.h...

2018-07-10 17:58:40

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