小白菜又菜-CSDN博客

原创 MIT线性代数笔记

1 矩阵1.1 矩阵的定义及运算1.1.1 矩阵的定义矩阵是一个数表，由 m x n 个数排成的 m 行 n 列的数表 ⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢a11a21⋮am1a12a22⋮am2⋯⋯⋱⋯a1na2n⋮amn⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥[a11a12⋯a1na21a22⋯a2n⋮⋮⋱⋮am1am2⋯amn]\begin{bmatrix}{a_{11}}&{a_{12}}&{\cdots}&{a...

2018-02-13 19:08:01 1354

原创机器人学总结（5）—— ROS

0 平台（Platform）0.1 操作系统（operating system）这里我使用的是虚拟机WMware，当然也可以直接安装到硬盘中。我是用的是Ubuntu 16.04，也可以使用别的版本，注意不同版本的操作系统对应不同的ROS版本，这里我安装的是Kinetic。0.2 安装ROS添加软件库$ sudo sh -c 'echo &quot;deb http://pac...

2018-02-02 15:43:49 1104

原创機器人學總結（4） —— 逆運動學

0.前言逆運動學，是通過操作空間（笛卡爾空間）的位姿，求解關機空間的關節參數的過程。把它放在雅克比後面，是因為有些逆運動學算法需要用到雅克比矩陣。處理逆運動學的方法很多，我們這裡介紹一些常用的方法。1 可解性操作臂的逆運動學求解是一個非線性問題。已知位姿矩陣T，求解對應的關節角θ1，θ2，..，θn的值。我們這裡得到的是一些很難解的非線性超越方程。我們關...

2016-12-27 20:48:52 7980

原创機器人學總結（3） —— 雅克比：速度和靜力

0 前言前面介紹了機器臂的描述和（正）運動學，這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度（長度）求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係，微分運動學是通過關節速度（角速度）求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節空間和地卡爾空間的靜力關係。因為關節速度（角速度）與笛卡爾空間的速度、角速度之間是...

2016-12-11 22:11:08 3592

原创機器人學總結（2） —— （正）運動學

0 前言前面我們對機器人的描述做了說明，本節介紹運動學。運動學是通過關節參數求解末端的笛卡爾參數的過程。這裡說的運動學一般也叫正運動學，因為他的逆過程叫逆運動學（通過笛卡爾參數求解關節參數。）機械臂是由一系列剛體（連桿）通過運動副（關節）鏈接起來的。關節從本質上可以分為兩類：轉動型和平動性。整個結構形成一個運動鏈。其中一段固定在基座上，另端鏈接穆端的執行器（...

2016-12-05 10:55:14 5199

原创機器人學總結（1） —— 機器人的描述

0 前言接觸機器人已經有一定的時間了（其實也不是很長），一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理，如果那裡有錯誤或者有問題的地方，還請大家指正、’指點和交流。這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是末端的狀態，可以從兩個方面出發：關節空間和笛卡爾空間。例如：我想用左手拿一個杯子，我的身體不動，只移動...

2016-12-02 22:57:29 3905

原创大学总结

0. 序章毕业时，就准备写一篇关于大学期间的总结。很多人是这样做了。由于当时的思绪有点混乱，所以这个总结就拖延至今。前几日，回了趟学校。故国重游，颇生感触，往事总总，历历在目。于是就决定补上这两年前所拖欠的事情。谨以此作为对大学生活的总结。1. 换学校与转专业2008年高考之后，我只报了兰州大学的物理专业，结果被提档后退档。就在准备复读之际，平行志愿给了我另一个选择。当时，

2014-11-12 09:33:29 3499 17

原创二分查找中的死循环

二分算法是我们经常会用到的一个算法。它是分治法的一个应用。不过，虽然他写起来貌似很简单，但是却很容易写错。下面我们讨论一下二分的死循环问题。（这里讨论的是整数的二分问题，浮点数的二分不容易死循环）1.查找的元素确定，值唯一或者不存在这种情况等下，我们的流程分为三个分支：（相等、小于、大于）。这类不容易死循环，代码如下：if ( data[mid] ==......

2014-09-13 17:35:37 7281 4

原创卡特兰数（Catalan UVa 991 10303 10007 1478）

一、介绍卡塔兰数是组合数学中一个常在各种计数问题中出现的数列。以比利时的数学家欧仁·查理·卡塔兰（1814–1894）命名。历史上，清代数学家明安图(1692年－1763年)在其《割圜密率捷法》最早用到“卡塔兰数”。卡特兰序列的前11项为：1, 1, 2, 5,14, 42, 132, 429, 1430, 4862, 16796,。

2014-09-12 17:17:58 2255 2

原创幻方（UVa 10087 - The Tajmahal of ++Y2k）

题目：幻方构造，给你n*n的方形，在里面填上连续的数字，使得每行、每列和对角线上的数字和是m。分析：数学、构造。幻方的构造方法已经完全被解决，直接利用公式求解即可。幻方的幻和为：p =（n*n+1）* n / 2 如果 m = k*n + p 则题目要求幻方可以构造成功，否则无法构造。幻方的构造可分成三种情况：（

2014-05-12 20:35:43 1496

原创 AC自动机总结

AC自动机总结0.引言：由于大连现场赛的一道 AC自动机+ DP的题目(zoj3545 Rescue the Rabbit)被小媛同学推荐看 AC自动机。经过一段时间的努力，终于把 shǎ崽神牛的 AC自动机专辑题目 AK(其实还差那个高中题。。囧。。不让做)。特别感谢：shǎ崽神牛，并附以链接： http://www.notonlys

2014-03-30 02:18:19 27136 12

原创斐波纳契数列（Fibonacci Sequence）

斐波纳契数列（Fibonacci Sequence） 0.前言很久以前就想写一些竞赛学习的总结，但是由于之前事情比较多，导致计划不断的减缓。现在，大学教学任务的考试已经全部结束了，而比赛也告一段落，所以有时间来整理一下之前学过的东西。不久前，在做比赛的时候遇到了这样一个问题：求出第N个斐波纳契数的前M位和后K位。所以就将斐波纳契数列（Fibonacci Sequence）作为第一步

2012-11-25 14:21:15 6466