线性代数笔记

1 矩阵 1.1 矩阵的定义及运算 1.1.1 矩阵的定义 矩阵是一个数表,由 m x n 个数排成的 m 行 n 列的数表 ⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢a11a21⋮am1a12a22⋮am2⋯⋯⋱⋯a1na2n⋮amn⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥[a11a12⋯a1na21a22⋯a...

2018-02-13 19:08:01

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机器人学总结(5)—— ROS

0 平台(Platform) 0.1 操作系统(operating system) 这里我使用的是虚拟机WMware,当然也可以直接安装到硬盘中。我是用的是Ubuntu 16.04,也可以使用别的版本,注意不同版本的操作系统对应不同的ROS版本,这里我安装的是Kinetic。 ...

2018-02-02 15:43:49

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機器人學總結(4) —— 逆運動學

0.前言         逆運動學,是通過操作空間(笛卡爾空間)的位姿,求解關機空間的關節參數的過程。把它放在雅克比後面,是因為有些逆運動學算法需要用到雅克比矩陣。處理逆運動學的方法很多,我們這裡介紹一些常用的方法。 1 可解性         操作臂的逆運動學求解是一個非線性問題。已知位姿...

2016-12-27 20:48:52

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機器人學總結(3) —— 雅克比:速度和靜力

0 前言         前面介紹了機器臂的描述和(正)運動學,這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度(長度)求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係,微分運動學是通過關節速度(角速度)求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節...

2016-12-11 22:11:08

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機器人學總結(2) —— (正)運動學

0 前言         前面我們對機器人的描述做了說明,本節介紹運動學。運動學是通過關節參數求解末端的笛卡爾參數的過程。這裡說的運動學一般也叫正運動學,因為他的逆過程叫逆運動學(通過笛卡爾參數求解關節參數。)         機械臂是由一系列剛體(連桿)通過運動副(關節)鏈接起來的。關節從本...

2016-12-05 10:55:14

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機器人學總結(1) —— 機器人的描述

  0 前言           接觸機器人已經有一定的時間了(其實也不是很長),一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理,如果那裡有錯誤或者有問題的地方,還請大家指正、’指點和交流。         這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是...

2016-12-02 22:57:29

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大学总结

0.    序章 毕业时,就准备写一篇关于大学期间的总结。很多人是这样做了。由于当时的思绪有点混乱,所以这个总结就拖延至今。前几日,回了趟学校。故国重游,颇生感触,往事总总,历历在目。于是就决定补上这两年前所拖欠的事情。谨以此作为对大学生活的总结。 1.    换学校与转专业 2008年高考...

2014-11-12 09:33:29

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二分查找中的死循环

二分算法是我们经常会用到的一个算法。它是分治法的一个应用。不过,虽然他写起来貌似很简单,但是却很容易写错。下面我们讨论一下二分的死循环问题。(这里讨论的是整数的二分问题,浮点数的二分不容易死循环) 1.查找的元素确定,值唯一或者不存在         这种情况等下,我们的流程分为三个分支:(...

2014-09-13 17:35:37

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卡特兰数(Catalan UVa 991 10303 10007 1478)

一、介绍         卡塔兰数是组合数学中一个常在各种计数问题中出现的数列。以比利时的数学家欧仁·查理·卡塔兰(1814–1894)命名。         历史上,清代数学家明安图(1692年-1763年)在其《割圜密率捷法》最早用到“卡塔兰数”。         卡特兰序列的前11项为:1...

2014-09-12 17:17:58

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幻方(UVa 10087 - The Tajmahal of ++Y2k)

题目:幻方构造,给你n*n的方形,在里面填上连续的数字,使得每行、每列和对角线上的数字和是m。 分析:数学、构造。幻方的构造方法已经完全被解决,直接利用公式求解即可。             幻方的幻和为:p =(n*n+1)* n / 2             如果 m = k*n + p 则...

2014-05-12 20:35:43

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AC自动机总结

AC自动机总结 0.引言:       由于大连现场赛的一道 AC自动机+ DP的题目(zoj3545 Rescue the Rabbit)被小媛同学推荐看 AC自动机。经过一段时间的努力,终于把 shǎ崽神牛的 AC自动机专辑题目 AK(其实还差那个高中题。。囧。。不让做)。       特...

2014-03-30 02:18:19

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斐波纳契数列(Fibonacci Sequence)

斐波纳契数列(Fibonacci Sequence)  0.前言 很久以前就想写一些竞赛学习的总结,但是由于之前事情比较多,导致计划不断的减缓。现在,大学教学任务的考试已经全部结束了,而比赛也告一段落,所以有时间来整理一下之前学过的东西。不久前,在做比赛的时候遇到了这样一个问题:求出第N个斐波...

2012-11-25 14:21:15

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视觉 SLAM 十四讲 - 7 (下)

7.7 3D-2D: PnP PnP(Perspective-n-Point)是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n 个 3D 空间点以及它们的投影位置时,如何估计相机所在的位姿。前面已经说了, 2D-2D 的对极几何方法需要八个或八个以上的点对(以八点法为例),且存在着初...

2018-12-06 18:29:13

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UVa 126 - The Errant Physicist

题目 计算多项式乘法,按照x的递减,y的递增序输出。 分析 模拟。这里分成三个部分:1.将字符串分解成不同的单元(axmyn为一个单元)构成的多项式;2.计算乘法,并且排序,合并同类项;3.按照特定格式输出。 说明 注意系数和指数为0的情况。。。 #include &l...

2018-12-06 16:25:55

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UVa 10602 - Editor Nottoobad

题目 一个编辑软件可以接受两种语音命令,复制最后一个单词或者删除最后一个字母,单词间的空格会自动生成。这个软件公司举办了一个打字比赛,有一组单词,并且从第一个单词开始打,其他的单词顺序可以改变,输入字母最少的人获胜。 分析 数据结构,字典树(Trie)。将单词列表构造成一个字典树。字典树的边...

2018-12-01 16:46:38

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视觉 SLAM 十四讲 - 7 (上)

第 7 讲 视觉里程计 1 本节目标 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点,及多幅图像中匹配特征点的方法。 理解对极几何的原理,利用对极几何的约束,恢复出图像之间的摄像机的三维运动。 理解 PNP 问题,及利用已知三维结构与图像的对应关系,求解摄像机的三维运动。 理...

2018-11-28 15:55:06

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UVa 11287 - Pseudoprime Numbers

题目 判断一个数是不是为伪素数。能够通过费马测试的合数。 分析 数论,直接按照定义判断即可。 说明 学python,ヾ(◍°∇°◍)ノ゙ import math def is_prime(x): for i in range(2, int(math.sqrt(x))+2): ...

2018-11-28 11:55:44

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UVa 11951 - Area

题目 有一个矩阵构成的土地,每块地的价格不一样,现在有K单位的钱,问最多能买多大的地。要求地是一个整块的矩形。 分析 动态规划。二维最长子序列。 辅助定义 s(k, i, j) = P[k][j] + … + P[i][j]。为矩阵第j列的第k到第i个元素的和; 定义状态 f(k, i, j...

2018-11-27 20:29:13

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视觉 SLAM 十四讲 - 6

第 6 讲 非线性优化 本节目标 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。 2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。 3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 在前面几章,我们介绍了经典 SLAM 模型的运动方程和观...

2018-11-19 11:38:40

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视觉 SLAM 十四讲 - 5

第 5 讲 相机与图像 本节目标 1. 理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。 2. 理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。 3. 掌握 OpenCV 的图像存储与表达方式。 4. 学会基本的摄像头标定方法。 本讲,我们要讨论“机器人如何观测外部世界”,也就是观测方程部分。而在以相机为主的...

2018-11-17 17:07:23

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