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学习笔记
小白菜又菜
这个作者很懒,什么都没留下…
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Using fdisk to create uboot on SD card
fdiskHelp: DOS (MBR) a toggle a bootable flag b edit nested BSD disklabel c toggle the dos compatibility flag Generic d delete a partition F list free unpartitioned spa...原创 2019-11-23 13:12:52 · 821 阅读 · 0 评论 -
Linear Algebra Done Right (undone)
第1章 线性空间线性代数主要研究有限维向量空间上的线性映射。§1.1 复数一个复数(complex number)就是一个有序的数对(a,b),其中a,b∈Ra,b \in Ra,b∈R记为:C={a+bi:a,b∈R}C = \{a+bi : a,b \in R\}C={a+bi:a,b∈R}使用 F 代表 C 或 R 。F 中的元素称为标量(scalar)。§1.2 向量空间的定义...原创 2019-01-20 20:30:09 · 5372 阅读 · 0 评论 -
Python trick
1. super() and all subclass/superclass stuff only works with new-style classes. I recommend you get in the habit of always typing that (object) on any class definition to make sure it is a new-style c...原创 2019-04-23 18:02:18 · 185 阅读 · 0 评论 -
机器人学总结(5)—— ROS
0 平台(Platform)0.1 操作系统(operating system)这里我使用的是虚拟机WMware,当然也可以直接安装到硬盘中。我是用的是Ubuntu 16.04,也可以使用别的版本,注意不同版本的操作系统对应不同的ROS版本,这里我安装的是Kinetic。0.2 安装ROS添加软件库$ sudo sh -c 'echo "deb http://pac...原创 2018-02-02 15:43:49 · 1057 阅读 · 0 评论 -
機器人學總結(4) —— 逆運動學
0.前言 逆運動學,是通過操作空間(笛卡爾空間)的位姿,求解關機空間的關節參數的過程。把它放在雅克比後面,是因為有些逆運動學算法需要用到雅克比矩陣。處理逆運動學的方法很多,我們這裡介紹一些常用的方法。1 可解性 操作臂的逆運動學求解是一個非線性問題。已知位姿矩陣T,求解對應的關節角θ1,θ2,..,θn的值。我們這裡得到的是一些很難解的非線性超越方程。我們關...原创 2016-12-27 20:48:52 · 7366 阅读 · 0 评论 -
機器人學總結(3) —— 雅克比:速度和靜力
0 前言 前面介紹了機器臂的描述和(正)運動學,這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度(長度)求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係,微分運動學是通過關節速度(角速度)求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節空間和地卡爾空間的靜力關係。 因為關節速度(角速度)與笛卡爾空間的速度、角速度之間是...原创 2016-12-11 22:11:08 · 3445 阅读 · 0 评论 -
機器人學總結(2) —— (正)運動學
0 前言 前面我們對機器人的描述做了說明,本節介紹運動學。運動學是通過關節參數求解末端的笛卡爾參數的過程。這裡說的運動學一般也叫正運動學,因為他的逆過程叫逆運動學(通過笛卡爾參數求解關節參數。) 機械臂是由一系列剛體(連桿)通過運動副(關節)鏈接起來的。關節從本質上可以分為兩類:轉動型和平動性。整個結構形成一個運動鏈。其中一段固定在基座上,另端鏈接穆端的執行器(...原创 2016-12-05 10:55:14 · 5039 阅读 · 0 评论 -
機器人學總結(1) —— 機器人的描述
0 前言 接觸機器人已經有一定的時間了(其實也不是很長),一直想把這方面的知識和經驗總結一下。主要是想為自己做個整理,如果那裡有錯誤或者有問題的地方,還請大家指正、’指點和交流。 這裡所說的機器人主要指的是串聯的機械臂。我們對機器人的描述主要關注的是末端的狀態,可以從兩個方面出發:關節空間和笛卡爾空間。例如:我想用左手拿一個杯子,我的身體不動,只移動...原创 2016-12-02 22:57:29 · 3601 阅读 · 0 评论 -
MIT线性代数笔记
1 矩阵1.1 矩阵的定义及运算1.1.1 矩阵的定义矩阵是一个数表,由 m x n 个数排成的 m 行 n 列的数表 ⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢a11a21⋮am1a12a22⋮am2⋯⋯⋱⋯a1na2n⋮amn⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥[a11a12⋯a1na21a22⋯a2n⋮⋮⋱⋮am1am2⋯amn]\begin{bmatrix}{a_{11}}&{a_{12}}&{\cdots}&{a...原创 2018-02-13 19:08:01 · 1284 阅读 · 0 评论 -
Sofa framework (1) ----- Getting Started
Scene GraphSOFA中的仿真被描述为具有内在广义层次结构的场景。 场景由节点构成树或有向无环图(DAG)组成。 不同的节点描述不同的仿真对象,也可以在不同的子节点中完成相同对象的不同表示。Referencehttps://www.sofa-framework.org/community/doc : main-principles...翻译 2018-07-29 10:20:14 · 2544 阅读 · 11 评论 -
Sofa framework (2) ----- Main Principles
Scene GraphSOFA中的仿真被描述为具有内在广义层次结构的场景。 场景由节点构成树或有向无环图(DAG)组成。 不同的节点描述不同的仿真对象,也可以在不同的子节点中完成相同对象的不同表示。 场景的结构场景从一个父节点开始,称为“根”节点。 所有其他节点(称为子节点)都从此主节点继承。 在图1中,定义了第一个子节点“肝脏”并表示第一个对象。 通常,一个节点是与同一对象相关...翻译 2018-07-30 12:00:06 · 864 阅读 · 0 评论