- 博客(16)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 机器学习之十八：聚类算法
聚类是无监督学习中最常用的算法，常用的聚类算法总结。1、K-means聚类：对于输入样本D={ X1，X2，X3，……，Xn }，K-means聚类算法如下：（1）从D中随机选择K个class center，U1，U2，……，Uk；（2）对于每个样本Xi，将其标记为距离类别中心最近的类别，即： Yi=argmin ||Xi−Uj||，1≤j≤K，即数据点距离哪个中心点最近就划分到哪一类中；（3）将...
2018-05-25 20:44:29
4305
原创 机器学习之十七：PCA（主成成分分析）
什么是PCA： 1、PCA介绍 在许多领域的研究与应用中，往往需要对反映事物的多个变量进行大量的观测，收集大量数据以便进行分析寻找规律。多变量大样本无疑会为研究和应用提供了丰富的信息，但也在一定程度上增加了数据采集的工作量，更重要的是在多数情况下，许多变量之间可能存在相关性，从而增加了问题分析的复杂性，同时对分析带来不便。如果分别对每个指标进行分析，分析往往是孤立的，而不是综合的。盲目...
2018-05-25 11:24:52
2321
1
原创 外网访问内网的解决方案--反向SSH
1、SSH介绍：2、问题：3、原理：4、操作步骤：5、这种反向代理是不稳定的1、SSH介绍：A要与B通信 A生成一对密钥 A将公钥发送给B B拿到公钥，生成一个随机密码串（对称加密的key，用于认证完成后的通信），并用公钥加密这个密码串，发送给A A拿到密文，用私钥解密，获得到这个随机密码串 B继续发送一个利用上个随机密码串加密的数据给A，A收到后用随机密码串解密...
2018-05-24 20:08:15
6655
原创 Makefile中的条件判断与函数
1、Makefile中的条件语句：条件表达式的语法为： <conditional-directive> <text-if-true> endif以及： <conditional-directive> <text-if-true> else <text-if-false> endif其...
2018-05-22 19:35:58
4619
原创 Makefile文件语法
1、什么是Makefile Makefile关系到了整个工程的编译规则。一个工程中的源文件不计数，其按类型、功能、模块分别放在若干个目录中，Makefile定义了一系列的规则来指定，哪些文件需要先编译，哪些文件需要后编译，哪些文件需要重新编译，甚至于进行更复杂的功能操作，因为Makefile就像一个Shell脚本一样，其中也可以执行操作系统的命令。 Makefile带来的...
2018-05-22 16:30:45
656
原创 Ardupilot源码编译（一）
Ardupilot是一个非常庞大的项目，里面有针对各种机型（固定翼、直升机/多旋翼等）编写上层应用代码模块，也有针对各种硬件模块编写的底层代码模块。当我们购买好飞控板之后，如何根据源码把飞控程序编译并且链接成一个可执行程序烧录进入飞控板呢，这时候.mk（即Makefile）文件就显得非常重要的。.mk文件是一个脚本程序，在.mk中可以选择需要编译和链接的模块，然后运行这个.mk文件就可以生...
2018-05-22 16:07:09
4439
原创 Ardupilot源码框架
前面都在讲姿态解算的理论知识，终于到源码部分了。Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/1、Ardupilot介绍 目前主要是支持的5种设备的目录包括ArduPlane(固定翼)、ArduCopter(直升机/多旋翼)、APMrover2、AntennaTracker...
2018-05-21 18:04:39
12493
原创 姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）
在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。接下来我们介绍三种传感器数据的融合。...
2018-05-21 13:56:55
33057
27
原创 姿态解算基础：欧拉角、方向余弦、四元数
捷联式惯导系统： 设b为运载体的机体坐标系，n 为导航坐标系。陀螺和加速度计直接固联在运载体上，所以此类惯导称为捷联式惯导系统，简称捷联惯导。陀螺和加速度计分别用来测量运载体的角运动信息和线运动信息，机载计算机根据这些测量信息解算出运载体的航向、姿态、速度及位置。由b系到n系的坐标变换短阵C称为运载体的姿态矩阵。姿态更新是指根据惯性器件的输出实时计算出C短阵。 由于n系和b 系均为直角坐标系...
2018-05-19 18:01:50
33299
7
原创 四轴入门理论知识
名词解释：惯性测量单元 IMU (InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统 AHRS (Attitudeand Heading Reference System)地磁角速度重力 MARG (Magnetic,Angular Rate, and Gravity)微机电系统 MEMS (MicroElectrical Mechanical Systems)自由度维...
2018-05-18 11:06:03
6810
6
原创 Pixhawk的历史
发展历程：APM--->PX4--->Pixhawk：Pixhawk世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统。它的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷（APM使用），没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，它分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以...
2018-05-17 17:09:50
4014
原创 Ubuntu搭建邮件服务器postfix
1、设置主机名 通常，个人电脑使用单个名字来作为主机名。比如，你的Linux系统的主机名可能是linux，Debian, Ubuntu等。FQDN (Fully Qualified Domain Name) 由两个部分组成，节点名和域名。例如，mail.linuxdashen.com就是FQDN形式的主机名。mail是节点名，linuxdashen.com是域名。面向互联网的服务器一般
2018-05-09 17:56:20
3972
原创 机器学习之十六：HMM（隐马尔可夫模型）
1、什么是HMM： 先来看一个例子：假设有4个盒子，每个盒子里面都装有红白两种颜色的球，盒子里面的红白球有下表给出： 盒子1234 红球数 5368 白球数 5742 按照下面的方法抽球，产生一个球的颜色的随机序列：开始，从4个盒子里以等概率随机选取...
2018-05-06 18:05:33
652
原创 机器学习之十五：EM（期望极大）算法
1、EM算法简介 EM是一种迭代算法，1977年提出，是用来求解概率模型参数的一种算法。概率模型有时既含有观测变量，又含有隐变量或潜在变量。如果概率模型的变量都是观测变量，那么给定数据，可以直接用最大似然估计法或者贝叶斯估计法去估计模型的参数。但是，当模型含有隐变量时，就不能简单的使用这些估计方法。EM算法就是含有隐变量的概率模型参数估计的最大...
2018-05-06 11:20:01
939
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人