前面都在讲姿态解算的理论知识,终于到源码部分了。Ardupilot源码地址:https://github.com/ArduPilot/ardupilot,官网地址:http://ardupilot.org/
1、Ardupilot介绍
在Pixhawk的历史那节中我们谈到,Pixhawk是硬件平台,PX4是pixhawk的原生固件,专门为pixhawk开发的。APM(Ardupilot Mega)也是硬件,Ardupilot是APM的固件,所以称ArduPilot固件也叫APM。Ardupilot由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上,兼容了Pixhawh硬件平台,所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因,所以在Pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件(原生固件),也可以运行APM固件。Pixhawk是硬件平台,PX4是pixhawk的原生固件,专门为pixhawk开发的。APM(Ardupilot Mega)也是硬件,Ardupilot是APM的固件,所以称ArduPilot固件也叫APM。Ardupilot由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上,兼容了Pixhawh硬件平台,所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因,所以在Pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件(原生固件),也可以运行APM固件。