[C++]判断齐次坐标系中三点是否共线(三个向量是否共面)

最新推荐文章于 2024-08-13 14:09:34 发布

Justgoodnight

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分类专栏： PCV 文章标签：线性代数算法 c++ 计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/mrzkilin/article/details/104337428

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通过计算向量的混合积或行列式来判断齐次坐标系中的三点是否共线，即三个向量是否共面。方法包括：1) 利用a⋅(b×c)=0的公式，当点积为0时，向量共面。2) 计算行列式det[xyz]，若为0，则三点共线。两种方法本质上相同，代码实现中涉及到Opencv库。

摘要由CSDN通过智能技术生成

其实求齐次坐标系中三点共线,可以等价于求欧几里得坐标系中三个向量共面.
第一种方法是利用公式: $\mathbf{a} \cdot(\mathbf{b} \times \mathbf{c})=0$

三个向量的混合积等于0,就证明它们共面.
因为两个向量b,c的叉积得到第三个向量d,这个向量b,c所组成的平面垂直,
如果a与d垂直,也就是a与d的点积等于0,那么a与b,c所组成的平面是平行的,由于向量在空间中可以自由平移,所以a与b,c共面.
需要用到Opencv,代码如下:

bool noThreeCollinear(const std::vector<cv::Vec3f> &points){
   
    int n = points.size();
    int result = 1;
    for (int i = 0; i<n-2;i++){
   
        for (int j = i+1; j<n-1;j++){
   
            for (int k = j+1; k<n;k++){
   
                result *= points[i].dot(points[j].cross(points[k]));
            }
        }
    }
    if (result == 0)
    {
   return false;}
    else
    {
   return true;}
}