mthdxc的博客

pcl的官方教程中有实现的代码，但之前一直得不到分割后带标记的点云，输出点云的label全部是0。最后发现，getlabelcloud()函数是可以得到有label且不为0的点云的，但是这个点云不可以使用pcl中的pcl::savePCDFile来保存成pcd文件，这样保存的pcd文件的label都是0，又没找到可视化的工具，所以就新建一个pcl::PointXYZRGB类型的点云，重新对其赋值，

先将点云投影到二维网格上，每个网格存有该网格对应的所有点的信息，选取密度大于阈值的网格，取其及其邻域内所有点，用pcl中RANSAC算法拟合圆柱体，提取出内点并输出。代码如下：#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include

这是看网上别的dbscan代码改的，用来处理点云分割问题，啊计入pcl点云库，用八叉树的邻域搜索来找临近的点

此代码是点云中最小生成树的实现，并且输入两个顶点，输出其在最小生成树中的路径。#include <iostream>#include <fstream>#include <vector>#include <queue>#include <algorithm>#include <pcl/point_types.h>#...